Gazebo 11이 지난 달에 릴리즈 되었습니다. 이 버전이 Gazebo의 마지막 릴리즈 버전이고, 이후론 지원 기간까지 새로운 기능보단, 주로 버그 수정 등만 지원됩니다. 새로운 Ignition Gazebo가 나올 예정인데, 이는 Ignition Robotics라는 곳에서 업데이트 등을 지원할 예정입니다.
현재의 ROS의 최근 LTS 버전은 Melodic으로, 공식적으론 Gazebo 9만 지원합니다. 따라서 Gazebo 11을 사용하기 위해선 ROS와 연동하기 위한 패키지들을 새로 빌드해줘야 합니다.
ROS1 Melodic이 설치된 상태에서, Gazebo 11을 설치하려면 패키지의 의존성 등을 고려하여 다음과 같이 입력합니다.
RGB-D 카메라 중, 최근 많이 사용되고 있는 인텔 리얼센스 D400 시리즈 중 D435 모델을 사용하고 있다. 대부분 ROS를 이용해서 사용하는만큼 그냥 기본 옵션을 주로 사용하고 있었는데, 최근 카메라 관련 자료를 찾아보다가 위의 링크의 문서를 보게 되었다.
결론부터 알아보면, 카메라의 스펙을 고려하여 그에 해당하는 옵션을 선택해서 사용하는 것이 가장 좋은 품질의 Depth 데이터를 얻을수 있다는 얘기다.
Depth의 해상도는 848×480으로 한다. (D415의 경우 1280×720) 그 이외의 해상도를 선택하면 저 해상도를 기준으로 하여 스케일링한 후 출력을 내보내는 듯 하다. 만약 사용하려는 알고리즘의 성능을 고려하여 해상도를 낮춰야 한다면, 저 native 해상도로 받은 후, 후처리를 통해 해상도를 낮추는 것을 더 추천한다고 한다. (흐음~)
카메라를 사용하는 환경의 조명을 개선한다. (조명 조건이 좋을수록 Depth 데이터의 품질도 좋아진다.
사용하려는 물체의 위치를 카메라에 가능한 가깝게 하도록 노력한다. D400 시리즈 모델의 경우 IR 패턴광을 사용하여 Depth 정보를 계산하는만큼, 거리가 멀어지면 멀어질수록 오차는 기하급수적으로 심해진다.
여러 개의 카메라를 사용한다. (이건 좀 이해가 안가는데…) 암튼 FOV를 커버하기 위해서 여러 개의 카메라를 사용하는 것을 추천한다. D400 시리즈의 경우 여러개의 카메라를 사용해도 상관이 없고, 만약 하드웨어 동기화 기능을 사용할 경우, 카메라에 위치한 별도의 커넥터를 사용하여 연결하면, master-slave 관계를 설정하여 사용 가능하다.
$ tar zxf opencv-4.2.0.tar.gz
$ tar zxf opencv_contrib-4.2.0.tar.gz
CMake configuration
$ cd opencv-4.2.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.2.0/modules -DWITH_CUDA=ON -DBUILD_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
Build
$ make -j8
It takes 15 ~ 20 minutes. And install,
$ sudo make install
Check installations
$ opencv_version
4.2.0
$ python3
Python 3.6.9 (default, Nov 7 2019, 10:44:02)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import cv2
>>> cv2
<module 'cv2' from '/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/cv2/python-3.6/cv2.cpython-36m-x86_64-linux-gnu.so'>
>>>
$ python3
Python 3.6.9 (default, Nov 7 2019, 10:44:02)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import tensorflow as tf
2020-01-17 00:54:07.956548: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libnvinfer.so.6
2020-01-17 00:54:07.957808: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libnvinfer_plugin.so.6
>>>
>>> tf.config.list_physical_devices('GPU')
2020-01-17 01:06:54.209819: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcuda.so.1
2020-01-17 01:06:54.244560: I tensorflow/stream_executor/cuda/cuda_gpu_executor.cc:981] successful NUMA node read from SysFS had negative value (-1), but there must be at least one NUMA node, so returning NUMA node zero
2020-01-17 01:06:54.244971: I tensorflow/core/common_runtime/gpu/gpu_device.cc:1555] Found device 0 with properties:
pciBusID: 0000:68:00.0 name: GeForce RTX 2080 Ti computeCapability: 7.5
coreClock: 1.545GHz coreCount: 68 deviceMemorySize: 10.76GiB deviceMemoryBandwidth: 573.69GiB/s
2020-01-17 01:06:54.245001: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcudart.so.10.1
2020-01-17 01:06:54.245027: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcublas.so.10
2020-01-17 01:06:54.246771: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcufft.so.10
2020-01-17 01:06:54.247101: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcurand.so.10
2020-01-17 01:06:54.248591: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcusolver.so.10
2020-01-17 01:06:54.249448: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcusparse.so.10
2020-01-17 01:06:54.249496: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:44] Successfully opened dynamic library libcudnn.so.7
2020-01-17 01:06:54.249579: I tensorflow/stream_executor/cuda/cuda_gpu_executor.cc:981] successful NUMA node read from SysFS had negative value (-1), but there must be at least one NUMA node, so returning NUMA node zero
2020-01-17 01:06:54.249978: I tensorflow/stream_executor/cuda/cuda_gpu_executor.cc:981] successful NUMA node read from SysFS had negative value (-1), but there must be at least one NUMA node, so returning NUMA node zero
2020-01-17 01:06:54.250314: I tensorflow/core/common_runtime/gpu/gpu_device.cc:1697] Adding visible gpu devices: 0
[PhysicalDevice(name='/physical_device:GPU:0', device_type='GPU')]
Qt 관련 환경 변수 중, 위와 비슷한 QT_SCALE_FACTOR도 있는데, 이는 폰트 크기를 포함한 모든 UI 컴포넌트를 조정한다. 또한 QT_SCREEN_SCALE_FACTORS 도 있는데, 이는 QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR와 유사하게 동작하고, 사용자가 Scale Factor를 임의로 조정할 수 있다.
이전엔 DigitalOcean의 VPS에 LEMP (Nginx, MySQL, PHP)를 설치하고, 여기에 WordPress를 설치해서 사용하고 있었는데, 막상 사용하다보니 해외서버라서 그런지 좀 느렸다.Amazon Lightsail 역시 VPS로 아마존 서버를 사용하고, 서울에 있는 서버를 사용하니 꽤 빠르더라. 그리고 같은 가격에 DigitalOcean의 같은 가격대의 상품보단 쪼~~~~끔 더 나았고.
맥북, 아이패드, 아이폰 등에서 파일 및 데이터를 공유하여 사용하기 위해서 iCloud Drive를 사용 중입니다. 요 근래 맥북에 업데이트되는 과정에서 iCloud Drive의 데이터가 동기화되지 않거나, 특정 프로그램에서 링크가 깨지는 등의 증상이 나타나서 해결책을 찾아보았습니다.
에러증상 #1
“documents” can’t be opened because the original item can’t be found
에러증상 #2
맥북의 iCloud Drive의 파일과 다른 기기와의 파일 리스트가 서로 다름
이를 해결하기 위해선,
먼저 ~/Library/Application Support/CloudDocs 폴더를 지운다. 그리고, bird, cloudd 프로세스를 중지한다.
현재 작업용으로 델 XPS15 9570 모델을 사용하고 있습니다. 처음 Ubuntu를 설치하여 사용할 때는 큰 문제는 없었는데, 최근들어 Ubuntu 설치때부터 사용중에도 화면이 계속 깜빡이거나 픽셀이 깨지는 등의 에러가 발생하였습니다.
덧: 검색해 본 결과, i915 (인텔 그래픽 드라이버)의 문제로, 4K 모니터를 가진 인텔 랩탑에서 대부분 발생하는 문제로 보임.
마치 하드웨어 (디스플레이 부분)의 불량인듯 보였지만, 윈도우로 부팅하게되면 이런 증상은 나타나지 않았기에 서비스를 맡기기에도 애매하였는데요. 검색을 해보니 (키워드: kernel 5.0, screen flickering) 리눅스 커널이 5.0 버전으로 올라가면서 eDP (아마도 디스플레이 패널 관련) 드라이버의 코드가 변경됨에 따라 일부 LCD 패널에서 발생하는 문제라고 합니다.
It was introduced by an optimization for eDP 1.4+ (“link config fast and narrow”) in the 5.x kernel; the patch doesn’t work for some panels, including that of the XPS 15, and had to be rolled back.
이 문제를 해결하는 방법으론 커널 버전을 이를 해결한 버전으로 올려야 한다고 하는데, 찾아보고 설치해 본 결과 커널 버전을 올려도 이와 같은 문제가 해결되진 않았습니다.
다음 방법으론 커널 소스를 직접 받아, 문제되는 부분을 수정하고, 커널을 빌드하여 사용하는 방법이 있습니다. 다음의 과정은 이와 같은 과정을 정리하였습니다.
먼제 커널 빌드에 필요한 패키지를 설치합니다. (Install necessary packages)
다음으로 현재 사용중인 커널 버전의 빌드 configuration 파일을 복사해옵니다. move linux-stable directory, and copy current configuration of your current kernel.
$ cd linux-stable
$ cp /boot/config-`uname -r` .config
이제, 복사해온 configuration 파일을 현재 받은 커널 소스의 빌드 환경에 적용해 주도록 합니다. Now you have to adapt the old configuration to the new kernel.
$ yes '' | make oldconfig
이제 문제가 된 eDP 관련 소스 파일을 수정해 줍니다.
$ vi drivers/gpu/drm/i915/display/intel_dp.c
대략 2120번 라인으로 가보면, intel_dp_compute_link_config 함수 내에 다음의 라인을 수정해줍니다.
업데이트: 커널 버전이 바뀌면서 소스 파일의 위치 및 라인 변경
if (intel_dp_is_edp(intel_dp)) {
/*
* Use the maximum clock and number of lanes the eDP panel
* advertizes being capable of. The panels are generally
* designed to support only a single clock and lane
* configuration, and typically these values correspond to the
* native resolution of the panel.
*/
limits.min_lane_count = limits.max_lane_count;
limits.min_clock = limits.max_clock;
}
이 부분을,
if (false && intel_dp_is_edp(intel_dp)) {
/*
* Use the maximum clock and number of lanes the eDP panel
* advertizes being capable of. The panels are generally
* designed to support only a single clock and lane
* configuration, and typically these values correspond to the
* native resolution of the panel.
*/
limits.min_lane_count = limits.max_lane_count;
limits.min_clock = limits.max_clock;
}
와 같이 수정합니다.
이제 커널을 빌드합니다.
$ make -j8 deb-pkg
시간이 꽤 걸린 후에 빌드가 완료되면 상위 디렉토리에 몇개의 deb 파일이 생성됩니다. 이를 설치해주면 됩니다.
$ ll *.deb
-rw-r--r-- 1 byeongkyu byeongkyu 11204740 Jan 18 07:20 linux-headers-5.3.18+_5.3.18+-1_amd64.deb
-rw-r--r-- 1 byeongkyu byeongkyu 59519512 Jan 18 07:21 linux-image-5.3.18+_5.3.18+-1_amd64.deb
-rw-r--r-- 1 byeongkyu byeongkyu 841223388 Jan 18 07:26 linux-image-5.3.18+-dbg_5.3.18+-1_amd64.deb
-rw-r--r-- 1 byeongkyu byeongkyu 1057176 Jan 18 07:20 linux-libc-dev_5.3.18+-1_amd64.deb
linux-libc-dev, linux-headers, linux-image 요 세개의 패키지를 설치하고 완료된 이후 재부팅하면 적용됨을 볼 수 있습니다.
Ubuntu나 Raspbian 등 운영체제를 설치하기 위해선 해당 배포 웹페이지에서 iso 파일을 받게 된다. 보통 배포되는 웹페이지를 보면 파일과 함께 md5, sha256 파일이 같이 보여지게 되는데, 이를 이용해 내가 다운로드 받은 파일이 제대로 받아진 것인지를 확인할 수 있다.
macOS나 Ubuntu에선 기본으로 sha 관련 툴이 제공된다. 먼저 다운로드 받은 파일의 sha256 hash 코드를 확인해보려면,
$ shasum -a 256 ubuntu-18.04.3-desktop-amd64.iso
add4614b6fe3bb8e7dddcaab0ea97c476fbd4ffe288f2a4912cb06f1a47dcfa0 ubuntu-18.04.3-desktop-amd64.iso
결과로 다음과 같이 hash 코드가 생성되고 파일명을 같이 보여준다. 이를 위에서 보여졌던 SHA256SUMS 파일을 받아 비교해 보면,
$ shasum -a 256 -c SHA256SUMS.txt
ubuntu-18.04.3-desktop-amd64.iso: OK
shasum: ubuntu-18.04.3-live-server-amd64.iso:
ubuntu-18.04.3-live-server-amd64.iso: FAILED open or read
shasum: WARNING: 1 listed file could not be read
받을 파일 중 ubuntu-18.04.3-desktop-amd64.iso는 무결함을 검증하였다. 이제 안심하고 이 이미지 파일을 사용할 수 있게 된다.
$ mysql -u root -p
mysql> CREATE DATABASE <database-name> CHARACTER SET utf8 COLLATE utf8_bin;
mysql> GRANT ALL PRIVILEGES ON <database-name>.* TO '<confluenceuser>'@'localhost' IDENTIFIED BY '<password>';
기본 접근 경로는 http://<your_domain>:8090 이다. 처음 접속 시 라이센스 및 데이터베이스 관련 설정을 해야 하고, 약간의 시간이 걸리고 나면 완료.
설치형은 $10를 한번만 지불하면 된다. 물론 기술지원 (메이저 업데이트)을 위해선 1년마다 $10을 지불해야 하지만, 납득할 만한 가격인듯.
다음으로 현재 블로그에 사용하는 SSL을 이용해, 보안접속이 가능하도록 설정한다.
내부 프록시를 사용하는 방법을 사용하고, 또 현재 도메인을 이용해 <your-domain>/confluence 와 같이 시용하기 위해 몇가지 설정을 한다. 이를 위해서 nginx 설정 파일, confluence의 server.xml 파일을 수정한다.
로봇이든 다른 분야에서든 TTS (Text To Speech) 엔진이 필요할 때가 있는데, 보통은 오픈 소스로 공개된 저품질의 엔진이나, 클라우드 엔진을 사용하곤 한다. 물론 요즘 딥러닝 기술이 많이 발전하여 학습 후 실제 목소리와 비슷한 소리를 내는 것도 가능하다곤 하지만, 그건 논외로 하고….
macOS에는 NSSpeechSynthesizer라는 훌륭한 품질의 TTS 엔진 – 그것도 거의 모든 나라의 목소리가 포함되어 있는 – 이 내장되어 있다. 이를 사용하기 위해선 Swift나 ObjectC를 사용할 수도 있지만, 사용하기 쉬운 Python을 이용해서 사용도 가능하다.
먼저 필요한 패키지를 설치한다. 이를 위해 Python3, pip3가 설치되어 있어야 한다. Homebrew (https://docs.brew.sh/Installation)를 이용하면 쉽게 설치 가능하다.
$ pip3 install -U pyobjc
pyobjc 모듈은 Python과 ObjC 간 연결을 위한 것이다. pyobjc는 메타모듈로 이를 설치하면 사용에 필요한 거의 모든 모듈을 다 설치한다.
이제 Python3를 이용하여 다음의 스크립트를 실행해본다.
from AppKit import NSSpeechSynthesizer
speech = NSSpeechSynthesizer.alloc().initWithVoice_("com.apple.speech.synthesis.voice.yuna.premium")
speech.startSpeakingString_(u'안녕? 만나서 반가워요.')
한국어 유나의 목소리로 맑은 음성을 들려줄 것이다. 이외에도 제어를 위한 다양한 함수들이 존재한다.
speech.isSpeaking()
speech.stopSpeaking()
사용 가능한 목소리 리스트를 확인하려면 다음과 같이 입력한다.
>> NSSpeechSynthesizer.availableVoices()
고품질의 목소리를 미리 다운로드 받아야 한다. System Preferences > Accessibility > Speech 에서 System Voice를 선택, Customize 항목으로 들어가면 각 나라별 목소리 리스트와 다운로드 받을 수 있는 체크박스가 존재한다.
많이 알려져 있는 사실이긴 한데, (마이크로소프트가 어떤 변덕인지는 몰라도) Windows 10에서 Linux를 손쉽게 사용할 수 있게 되었다. 복잡한 설치가 필요한 것도 아니고, 그냥 Microsoft Store에서 클릭 한번이면 설치가 완료된다. 아직 Native Linux에는 좀 미치진 못하지만, 그래도 쉽게 설치하고 써볼 수 있다는게 어딘가… ㅎㅎ
마이크로소프트의 웹페이지에서 쉽게 설명하곤 있지만, 그래도 설치는 해봤으니 여기에다가 정리
설치
몇번 재부팅 과정이 필요하다. 처음 WSL 기능 활성화 할때 한번, WSL 2로 변환하기 위해 Virtual Machine Platform 기능을 활성화 하기 위해서 한번.
Power Shell을 Administrator 모드로 연다. (왼쪽 하단 돋보기 버튼을 누르고 power shell을 입력한 후, 앱 아이콘이 보이면 오른쪽 버튼을 눌러 Run as Administrator를 선택하면 된다.)
ROS를 개발하다보면 여러가지 패키지들을 사용해야 하고, 또한 오픈소스로 공개되어 있는 (주로는 github 등에서 받아오는) 패키지를 받아 빌드하여 사용해야할 경우가 생긴다.
이때 빌드하려는 패키지가 사용하는 의존 패키지들을 설치해줘야 빌드가 제대로 될 수 있는데, 이를 일일이 설치하는 것부터가 일이 되는 경우가 있다. README.md 파일에 이런 패키지들을 설치해야 합니다라고 알려주고 설치방법을 다음과 같이 패키지 리스트와 같이 알려 주는 경우도 있다.
$ sudo apt install package1 package2 ...
ROS에선 이를 쉽게 해결하기 위해서 rosdep 툴을 제공한다. rosdep이 하는 일을 보면, 여러가지 패키지들의 이름을 저장해 놓고, 각 패키지의 이름에 해당하는 시스템 패키지 명을 db로 저장하고 있는 형태이다. 기본적으론 rosdep.yaml 파일을 메인 레포지토리에서 받아와서 사용하고 있으며, 사용자가 이 파일을 수정하여 사용할 수도 있다.
각 패키지의 package.xml 파일엔 이 패키지가 의존하는 패키지들의 리스트가 저장되어 있다 (잘 만들어진 패키지라면…). rosdep은 각 패지키의 package.xml 파일을 읽어와, 의존 패키지 리스트를 만들고, 이를 위에서 설명한 db와 매칭하여 시스템 패키지를 설치하는 과정을 거친다.
ROS 패키지를 개발할 때, Topic, Service, Action을 사용할 경우, 기존 정의되어 있는 여러가지 메시지를 사용할 수도 있지만, 편의상 사용자가의 커스텀 메시지를 이용해야 하는 경우가 있다.
이때 Python으로 개발하면 별다른 문제는 없지만, C++로 만든 노드의 경우 catkin 빌드를 하게 되면 커스텀 메시지의 header 파일을 찾을 수 없다는 에러가 나온다.
Errors << dynamixel_ros_control:make /home/robot/catkin_ws/logs/dynamixel_ros_control/build.make.000.log
In file included from /home/robot/catkin_ws/src/dynamixel_ros_control/include/dynamixel_ros_control/dynamixel_hw_interface.h:9:0,
from /home/robot/catkin_ws/src/dynamixel_ros_control/src/dynamixel_ros_control_node.cpp:3:
/home/robot/catkin_ws/src/dynamixel_ros_control/include/dynamixel_ros_control/dynamixel_motor.h:11:48: fatal error: dynamixel_ros_control/HomingAction.h: No such file or directory
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/dynamixel_ros_control_node.dir/src/dynamixel_ros_control_node.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/dynamixel_ros_control_node.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
몇번 빌드를 반복하다보면 에러 없이 빌드 되는 경우도 있지만 마땅한 해결 방법은 아니다. 몇번 골치를 썩다가 wiki의 투토리얼을 다시금 살펴보니 해결책이 나와있었다. 하지만 패키지를 만들때 생성되는 CMakeList.txt 파일엔 이 내용이 반영되어 있지 않아 혼란이 있는 듯 하다.
7월 3일 ~ 7월 7일에 괌으로 좀 이른 여름 휴가를 다녀왔습니다. 형 가족까지 포함하여, 총 7명 (어른4, 아이3)이 멤버였고, 이로 인해 호텔도 방 두 개를, 렌트카도 7인승 차를 빌려야 했네요.
아이들 컨디션을 적극적으로 고려하여, 일반적으로 많이 이용하시는 야간 비행보단 주간 비행 (진에어)을 이용하였습니다. 비행기 가격은 큰 차이가 없었고, 오히려 Late Check-in, Late Check-out을 이용하지 않는 아주 깔끔한 시간대였다고 생각합니다.
아침에 출발하는 비행기
7월이면 괌은 우기로 접어드는 때로, 시시때때로 소나기가 오는 기후라고 합니다만, 이번에 저희가 방문했을 때는 물놀이 할 땐 적당히 구름이 있는 날씨, 드라이브 할 땐 아주 파란 하늘을 보여줘서, 날씨 운도 좀 괜찮았습니다. 물론 덥고 습한 날씨였던건 뭐 어쩔수 없었고요.
호텔 베란다에서 보는 풍경
파란 하늘, 푸른 바다
여행 일정은 저희가 처음 괌에 가는 이유로, 많은 분들이 체험하는 코스로, 호텔 (온워드 리조트)도 그냥 무난한 곳으로 정했습니다. 실패는 하지 않는, 오히려 아이들은 충분한 물놀이로 재밌게 즐겼던 것 같습니다.
리조트 바로 옆 워터파크, 리조트 이용객은 공짜
숙소에 커다란 워터파크가 있고, 바로 앞은 맑고 푸른 바다가, 주변도 잠깐만 이동하면 식당이나 마트도 있어 편리했고, 오히려가 시내에서 살짝 거리가 있으니 사람들도 많지 않아 좋았습니다.
특히 셋째날엔 아들녀석을 위해 경비행기 조정 체험도 하였는데, 이륙부터 비행, 착륙까지 아들 녀석이 직접 조종간을 잡아 조종하였습니다. (물론 옆에서 도움주시는 조종사 분이 계시고요.) 처음엔 땀을 흘리면서 긴장하던 녀석도 시간이 지나니 엄청 재미있어하더라고요.
경비행기 타기 전
숙력된 조종사가 옆에서 보조해주면서 비행 조종 체험
총 5일의 일정 중, 하루는 렌트카를 끌고 괌 남쪽을 쭈욱 돌아봤습니다. 물론 인증샷을 위한 사진 포인트들도 이때 쭈욱 들르면 됩니다. 괌이 그리 크지 않은 섬이라서, 약 3~4시간이면 다 돌아볼만 합니다.
아마 무슨 성당?
바다 아래로 내려가는 수족관
드라이브하다가 적당한 곳에서 세운 후 본 풍경
길다가 찾은 식당
사랑의 절벽
리조트 앞 바다, 카누도 무료 대여
전반전으로 느낀 괌은 그냥 제주도 느낌이었습니다. 한국 관광객들도 많고, 한국인 업체들도 많고, 호텔 역시 한국어 서비스가 거의 기본입니다. 영어를 잘 하지 못하더라도 편하게 다녀올수 있는 휴양지라고 생각합니다. 아울렛 등에서 쇼핑도 즐길수 있고, 음식도 괜찮았습니다. 물가도 우려했던 바와는 달리 많이 비싸진 않았고요.
코드 편집기로 Visual Studio Code를 사용하고 있다. 주로 로봇의 PC에 설치하여 모니터와 키보드를 연결하고 작업을 하지만, 어느 정도 완성이 되고 나면 로봇을 동작시키면서 개발을 해야 하므로 모니터와 키보드는 더이상 연결할 수 없게 된다.
ssh를 이용하여 접속한 후 GUI를 미러링하여 사용할 수 있지만, 그렇게 되면 많이 느려지게 된다. 그래서 간단한 작업들은 터미널에서 vim을 이용하여 코드를 수정하곤 하는데, 이것저것 다수의 코드를 수정하려면 다소 힘들게 된다.
Visual Studio Code의 확장기능 중 Remote – SSH가 이럴 경우 대단히 유용한다. 로봇(또는 그냥 원격머신)의 PC에 ssh로 접속하여 그냥 로컬머신에서 vscode를 사용하는 것과 동일하게 사용할 수 있다.
설치는 Extentions 탭으로 이용하여 Remote – SSH를 찾아 설치하면 끝.
그렇게 되면 왼쪽 탭에 모니터와 같은 모양의 아이콘이 생성된다.
처음 실행하게 되면, 위와 같이 host를 설정하라는 메시지가 나온다. Configure를 클릭하면
와 같이 나오는데, 주로 본인 계정하에서 사용하므로 첫번째와 같이 본인의 홈 폴더에 생성하도로 한다. 그렇게 되면 기존 config 파일이 나오거나, 없으면 다음과 같이 템플릿을 생성하여 보여준다.
# Read more about SSH config files: https://linux.die.net/man/5/ssh_config
Host alias
HostName hostname
User user
자 이제 원격PC에 접속하기 위한 계정 정보를 입력한다.
# Read more about SSH config files: https://linux.die.net/man/5/ssh_config
Host robot1_pc
HostName 192.168.9.10
User robot
위와 같이 계정 정보와 서버의 주소를 입력한다. 만약 hosts 파일에 컴퓨터명을 등록했으면 주소 대신 컴퓨터명을 적으면 된다. 위의 내용을 터미널 상에서 ssh를 접속하게 된다면 다음과 같은 내용이라고 보면 된다.
$ ssh robot@192.168.9.10
저장하고 나면, 왼쪽 Connections 창에 이름이 나타난다. 이제 이름 옆 창 표시를 클릭하면, 새로운 vscode 창이 생기면서 원격 머신에 접속하게 된다.
접속이 완료되면, 왼쪽 하단에 원격 PC이름이 나타나고, 터미널도 역시 원격 PC의 터미널이 보임을 알 수 있다. 또한, Open Folder를 클릭하면 원격 PC의 디렉토리 및 파일들이 나타난다. 이제부턴 로컬 머신과 같이 사용가능하다. (물론 파일 복사나 이동 등도 가능)
팁.
매번 접속시 비밀번호를 묻는게 귀찮다면, 원격PC의 known_hosts에 로컬PC의 ssh 퍼블릭 키를 등록하면 된다. 키 생성은 ssh-keygen으로 하고, 생성된 id_rsa.pub 파일의 내용을 원격 PC의 known_hosts 파일에 추가한다.
패러럴즈에 Ubuntu 18.04를 설치하고, 패러럴즈 툴을 설치했음에도 불구하고 해상도 설정이 좀 이상한 경우가 있다. 특히 Display scale을 조절할 수 있는 옵션이 나타나지 않는데, 이 경우 흐리멍텅한 화면이나, 네이티브 해상도 (아주 작은 글씨)로만 사용해야 한다.
검색해보니 설정에는 안보이지만, 터미널 상에서 UI 스케일을 조정할 수 있는 방법이 있었다.
$ gsettings set org.gnome.desktop.interface scaling-factor 2
로봇에 외장 기기를 부착할 경우 USB 시리얼포트 디바이스를 많이 사용한다. 요즘 나온 메인보드엔 시리얼포트가 없으니 당여한 이야기인데, USB 통신의 특성상 latency timer 값이 16ms로 기본으로 설정되어 있어, 빠른 응답 특성을 요구할때엔 속도 저하의 이유가 된다.
태생이 전자 공돌이라, 소프트웨어까진 어떻게 해본다 쳐도, 기구설계는 완전 다른 이야기인듯 하다. 물론 요즘에야 개발 도구들이 잘 되어 있어 뚝딱뚝딱 만들어 볼수 있다곤 하지만, 그래도 기본적인 사항은 알아야 이해를 하고 만들어볼 수 있는 듯.
3D 프린터를 좀더 알차게 사용해보고 싶은 마음에, 서점 간 김에 그래도 좀 예제가 많아보이는 책을 구입했다. 기초적인 요소들에 대한 설명과 각종 수치들이 있고, 한국에선 요런거 사용함 등등의 내용이 보인다. 아주 자세히 보진 못하겠지만, 간단한 기구 설계할 때 유용하게 사용할 수 있을 듯 하다.
한달 전 쯤? 아들 녀석이 방과후 학교에서 소라게 한마리를 가지고 왔습니다. 조그만 플라스틱 케이스와 젤리처럼 생긴 먹이 하나와 같이요. 사실 며칠 지나지 않아 죽거나 할 줄 알았는데 의외로? 한달이 지났는데도 잘 지내고, 밤이 되면 부스럭부스럭 조그만 케이스를 탈출하고자 노력하더군요. ㅠㅠ
인터넷을 검색해보니 소라게의 수명이 엄청 길더라고요. 자연에서 사는 녀석들은 몇십년을 산다고도 하고… 암튼 이대로는 안되겠다 싶어 인터넷을 검색해보고, 다이소에서 적당한 집 (큰 플라스틱 케이스)을 사오고, 코코칩이라 불리는 바닥재, 먹이용 젤리를 주문했습니다.
두텁게 코코칩을 깔아주고, 소라게를 새로운 집에 옮겨주고 젤리를 하나 까서 같이 놓아주었습니다.
원래 소라게의 습성이 어두운 밤에 주로 움직이고, 저런 코코칩 같은 바닥재를 깔아주면 파고 들어가서 산다고 하네요. 지금도 계속 바닥으로 파고들고, 가끔씩 먹이 있는 쪽으로 움직여 젤리를 파먹고 하고 있습니다. 새로운 집을 맘에 들어 하는 것 같습니다.
바닥재는 3주 정도에 한번씩 갈아주고, 그 동안은 너무 건조해지지 않도록 스프레이로 물을 조금씩 뿌려주면 되고, 젤리도 갈아주면 된다고 합니다. 혼자는 외로워할테니 한마리 더 넣어줘도 좋을듯 한데… 저 녀석이 암컷인지 숫컷인지 알 방법이 없네요.?? ^^
위와 같은 화면이 나오는데, 왼쪽은 블럭을 생성하기 위한 블럭 코딩 영역, 오른쪽 상단엔 생성된 블럭 모양을 실시간으로 확인이 가능하고, 오른쪽 중앙엔 추후 코드에 삽입하기 위한 JSON 코드, 오른쪽 하단엔 블럭을 실제 코드로 생성하기 위한 generator 코드가 생성된다.
일단 흐름을 보기 위해 아주 간단한 블럭을 생성해보도록 한다. 사용자의 문자열 입력을 받아 console에 출력하는 블럭을 만들어 보록 한다. 먼저 블럭의 name을 수정한다. 여기선 console_print로 한다.
다음으로 이 블럭은 다른 블럭들과 상하 연결하여 사용 가능해야 하므로, connection을 top+bottom connections로 변경한다. 이렇게 되면 미리보기 창의 블럭 모양이 변경됨을 볼 수 있다.
다음으로 사용자의 문자열을 입력 받아야 한다. 왼쪽 툴박스 창에서 Input 카테고리내에 value input 블럭을 inputs에 추가한다. 이 입력을 받아서 내부에서 처리하기 위한 변수명은 value_input 옆에 있는 NAME이다. 이를 필요에 따라 적절하게 수정한다.
이제 블럭에 기능을 설명하기 위한 텍스트 블럭을 추가한다. (Field 카테고리 Text 블럭)
입력은 Text만 받아야 하므로, 입력 type에 String 블럭을 추가한다.
마지막으로 블럭의 색상과, 이 블럭을 사용하는데 필요한 tooltip, help url 등을 입력한다.
Scratch 3.0은 외부기기와 연동하기 위해서 Scratch Link 앱을 이용해야 한다. (Scratch 내부에 구현할 수도 있을 것 같은데, 이렇게 되면 다른 운영체제에서 호환이 안될테니 아마도 이렇게 만들어 놓은듯 하다) 내부를 들여다보면 Scratch Link에서 WebSocket 서버를 제공하고, BLE, BT로 구분하여 접속할 수 있다. 통신은 JSONRPC를 이용한다. BLE, BT 모두 프로토콜은 동일하다.
따라서 Bluetooth 시리얼, BLE 등을 이용한 기기들은 기존 프로토콜을 이용하여 접속 및 연동이 가능하다. OROCA-Edubot도 이와 같은 과정을 통해 연동에 성공하였다. 이제 좀더 나아가 시리얼포트를 이용할 경우 (예를 들어 Arduino 보드나 사용자가 개발한 보드들)엔 어떻게 해야 할까?
고민해본 결과 가장 클리어한 방법은 Scratch Link를 확장하여 시리얼 통신을 지원하게끔 하면 될 것 같다. 마침 기존까진 실행파일로만 제공되었던 Scratch Link가 이젠 소스까지 제공되고 있다. 개발 지원 운영체제는 macOS와 윈도우이다.
위 과정이 완료되면 out 디렉토리에 scratch-device-manager.pem, scratch-device-manager.pfx 파일이 생성된다.
현재 내가 사용하고 있는 개발환경은 macOS 이므로, macOS 폴더로 이동하여 빌드를 시작한다. Xcode, pngcrush를 미리 설치되어 있어야 한다. Xcode는 앱스토어에서, pngcrush는 homebrew를 이용하면 쉽게 설치할 수 있다.
$ cd ..
$ cd macOS
$ make
빌드에 필요한 패키지들이 자동으로 설치되고, 에러가 없이 완료되면 dist 디렉토리가 생성되고 Scratch Link 앱이 생성되어 있음을 볼 수 있다.
이제 이 앱을 실행해보면, 기존과 같이 메뉴바에 Scratch Link가 위치한다.
Scratch 3.0를 실행하고, BLE와 BT 등 기존과 동일하게 동작하는지 확인한다. 지난번 개발환경 구축 포스팅에서 device-manager.scratch.mit.edu를 hosts 파일을 이용해 127.0.0.1로 강제 변경하였는데, 이제 Scratch Link를 직접 사용할 수 있으므로 localhost로 변경하여 사용해도 무방하다.
따라서, hosts 파일을 변경하는 작업을 하지 않고, scratch-vm 내에서 다음의 파일에 있는 웹소켓 주소를 localhost로 변경한다.
얼마전 Anki社가 문을 닫았다. Cozi, Vector 등 귀엽고 기능 많은 로봇들을 개발하였고, 언뜻 보기엔 많이 팔리기도 하였는데… 왜 그랬을까… 뭐 암튼! 항상 구매해보고 싶단 생각은 갖고 있었는데, 문을 닫았다니 더 구매해보고 싶어서 뉴스가 뜬 날 바로 주문했다. 가격은 대충 30만원 정도? 해외주문이라 시간이 좀 걸리는 듯 하더니 드디어 도착.
이 로봇은 저 귀여운 눈이 포인트! 로봇 전체 색상은 아주 짙은 회색 (검은색이라고 해야 되나?)이 기본이고, 군데군데 금색 포인트, LED 등이 배치되어 있다.
상자를 열어보면 알차게 로봇과 큐브가 넣어져 있다. 역시 제품은 꺼내자마자 켜고 동작되어야 제맛. 이것저것 많이 설정하거나 하면 사용자는 힘들어진다. 전원키고 스맛폰 연결해서 계정 연동하면 끝.
한글이 지원되지는 않고 영어로 명령을 내리거나 의사소통해야 된다. Wakeup 단어는 “Hey! Vector.”이다. 로봇이 뭔가 처리를 하는 동안엔 알아듣지 못하며, 중간중간 idle 상태에선 칼 같이 알아듣는다.
큐브를 이용해 이것저것 명령을 내릴수도 있고, 그냥 냅두면 알아서 갖고 논다. 몇시간 정도 갖고 놀아본 결과, 이 제품의 컨셉은 애완동물인듯 하다. 가만히 냅둬도 이곳저곳 돌아다니고, 충전을 위한 도킹 스테이션을 자기의 집으로 생각하는…
거리센서와 카메라를 이용해 어느 정도 SLAM 기능을 수행하는 듯하다. “Go to charging station!”이라고 명령을 내리면 스스로 주변에 있는 도킹 스테이션을 찾아 충전을 시작한다.
로봇을 제어하기 위한 API도 상당히 충실하게 지원한다. python3로 프로그래밍 가능하니 쉬울듯. 잠깐 생각해본 바로는 ROS 연동도 쉽게 될것 같다. 실제로 여러가지 프로젝트들이 Vector를 이용해서 진행되고 있는 듯.
영상처리에 많이 사용되는 OpenCV를 Jetson Nano에서도 사용 가능하다. 빌드 과정은 PC에서와 동일하나 플랫폼의 특성 상 몇가지 다른 부분이 있다. 기본으로 설치되어 있는 패키지를 사용해도 되지만, CUDA를 활용하기 위해선 빌드 과정을 통해 설치하여야 한다.
Jetson Nano엔 무선랜 기능이 포함되어 있지 않다. 라즈베리파이도 3b+ 모델에서는 무선랜 기능이 포함되어 있는데, 뭐 그냥 붙여줬으면 좋으련만… USB 동글 등을 이용해서 사용할수 있겠지만, Jetson Nano에는 pci-e 확장포트가 존재한다. 따라서 이 포트에 m.2 규격의 무선랜 모듈을 장착하여 사용할 수 있다.
주변에 쉽게 구할 수 있고, 나름 리눅스 친화적인 무선랜 모듈은 인텔 제품이며 여러가지 버전이 존재한다. 현재 Jetson Nano의 커널 버전은 4.9 (L4T) 버전이므로, 현재 구할 수 있는 무선랜 모듈 중 가장 나은 선택은 Intel ac8265이다. Intel ac9560이 좀더 최신 칩셋에 나은 기능을 갖고 있지만, 드라이버가 커널 4.14 이상에서만 동작하므로 현재로선 사용이 불가능하다.
TensorFlow는 그냥 툴이고 배우는데야 큰 문제는 없지만, 머신러닝을 이해하지 않고 TensorFlow를 배우는건 그냥 겉핥기만 될뿐인듯 하다. 문제는 그것을 배우고 활용하기 위한 전처리 작업들이 만만치 않다는 점. 초보자들이 양질의 데이터를 구하기란 매우 힘든 일인듯.
이 책은 그냥 자연어 처리에 이러한 방법도 있다라는 것을 보기 위해 구입한 책이다. 완벽하게 분석해서 내 것으로 만들면 좋겠지만, 내가 아직은 많이 필요한 내용이 아니므로 그냥 트렌드 파악용?
OpenCV는 영상처리 부분에선 많이 (그냥 99% 정도?) 사용되는 소프트웨어 프레임워크이다. 사실 기술서적은 버전이 변화함에 따라 쓸모없어지는 경우가 많아 구입이 좀 꺼려지긴하는데, 기본 기능들 (버전이 변하더라도 사용법은 거의 변하지 않는)에 대해 잘 정리되어 있는 책인듯 하여 구입하였다.
기본 기능부터, 약간의 고급 기능까지 함수들의 사용법에 대해 잘 정리되어 있고, Python으로 예제 코드가 되어 있고 결과물에 대해 스샷까지 잘 되어 있어 책상이 꼽아두었다가 필요할때 한번씩 꺼내볼만하다.
>>> upip.install("micropython-uasyncio")
Installing to: /lib/
Warning: pypi.org SSL certificate is not validated
Installing micropython-uasyncio 2.3 from https://files.pythonhosted.org/packages/2f/d0/da285cf389f3736b204514f936b9621976735096ba02f6cd701ef0426a05/micropython-uasyncio-2.3.tar.gz
Installing micropython-uasyncio.core 2.3 from https://files.pythonhosted.org/packages/2b/3a/5737ff41dfe85d3ddf4c783e9289f6c869526fd31b495bf012612e6c82cf/micropython-uasyncio.core-2.3.tar.gz
>>> import uasyncio
기본으로 제공되는 Tags 위젯은 사용된 Tag를 순서대로 모두다 보여줘서 좀 번거로운 면이 있다. 사용 빈도를 반영하여 많이 사용된 Tag를 크게 보여주고, 또 원하는 순위까지만 보여주는 것이 좀 괜찮을 것 같은데, 이를 위해선 해당 기능을 포함하는 플러그인을 설치해서 사용하거나, 간단히 functions.php를 수정하면 된다.
사용하는 테마의 디렉토리로 가서, functions.php 파일을 열고, 다음의 구문을 추가한다.
function wpb_tag_cloud() {
$tags = get_tags();
$args = array(
'smallest' => 12,
'largest' => 24,
'unit' => 'px',
'number' => 15,
'format' => 'flat',
'separator' => " ",
'orderby' => 'count',
'order' => 'DESC',
'show_count' => 1,
'echo' => false
);
$tag_string = wp_generate_tag_cloud( $tags, $args );
return $tag_string;
}
// Add a shortcode so that we can use it in widgets, posts, and pages
add_shortcode('wpb_popular_tags', 'wpb_tag_cloud');
// Enable shortcode execution in text widget
add_filter ('widget_text', 'do_shortcode');
여기에서 설정할 옵션은
smallest: 가장 낮은 순위의 Tag 폰트 크기
largest: 가장 높은 순위의 Tag 폰트 크기
number: 15 순위까지 보여주기
seperator: Tag들 보여줄때 구분자
이와 같이 설정하고, Widget 설정에서 Text 위젯을 추가하고, 내용에 wpb_popular_tags을 입력한다. 결과를 보면,
$ esptool.py --chip esp32 -p /dev/tty.SLAB_USBtoUART write_flash -z 0x1000 esp32-bluetooth.bin
esptool.py v2.6
Serial port /dev/tty.SLAB_USBtoUART
Connecting.....
Chip is ESP32D0WDQ6 (revision 1)
Features: WiFi, BT, Dual Core, 240MHz, VRef calibration in efuse, Coding Scheme None
MAC: 84:0d:8e:0c:c9:f0
Uploading stub...
Running stub...
Stub running...
Configuring flash size...
Auto-detected Flash size: 4MB
Compressed 1549888 bytes to 970594...
Wrote 1549888 bytes (970594 compressed) at 0x00001000 in 85.5 seconds (effective 145.0 kbit/s)...
Hash of data verified.
Leaving...
Hard resetting via RTS pin...
보드의 전원을 껐다가 다시 인가하고, 터미널에서 다음과 같이 입력하여 REPL 환경으로 진입.
$ screen /dev/tty.SLAB_USBtoUART 115200
처음엔 아무런 내용이 나타나지 않지만, 명령어를 입력하면 됨. 평소 사용한 REPL 환경와 동일.
>>> print("hello")
hello
>>>
REPL 환경에서 나오려면, ctrl + a, ctrl + \ 키를 순서대로 누르고, 화면 밑 프롬프트가 나오면 y를 눌러 종료 가능.
Adafruit에서 제공하는 Micro Python Tool을 이용해 보드 내부의 파일 시스템에 파일을 넣거나 스크립트를 실행할 수 있음.
$ pip3 install adafruit-ampy
보드 내부 파일 시스템에 있는 파일들 표시
$ ampy -p /dev/tty.SLAB_USBtoUART ls
/boot.py
다음의 명령어를 이용해 파일들 조작 가능.
ampy
Usage: ampy [OPTIONS] COMMAND [ARGS]...
ampy - Adafruit MicroPython Tool
Ampy is a tool to control MicroPython boards over a serial connection.
Using ampy you can manipulate files on the board's internal filesystem and
even run scripts.
Options:
-p, --port PORT Name of serial port for connected board. Can optionally
specify with AMPY_PORT environment variable. [required]
-b, --baud BAUD Baud rate for the serial connection (default 115200).
Can optionally specify with AMPY_BAUD environment
variable.
-d, --delay DELAY Delay in seconds before entering RAW MODE (default 0).
Can optionally specify with AMPY_DELAY environment
variable.
--version Show the version and exit.
--help Show this message and exit.
Commands:
get Retrieve a file from the board.
ls List contents of a directory on the board.
mkdir Create a directory on the board.
put Put a file or folder and its contents on the board.
reset Perform soft reset/reboot of the board.
rm Remove a file from the board.
rmdir Forcefully remove a folder and all its children from the board.
run Run a script and print its output.
Jetson Nano에는 라즈베리파이와 마찬가지로 40핀의 GPIO 헤더가 존재한다. 이를 이용해 다양한 외부기기와 연결 가능한데, python의 라이브러리를 이용하면 사용자가 제어 가능하다.
먼저 필요한 패키지를 설치한다. python3는 기본 설치되어 있고, pip3는 설치해야 한다.
$ sudo apt install python3-pip
다음으로 Jetson.GPIO 패키지를 설치한다.
$ sudo pip3 install Jetson.GPIO
이제 python3를 실행하고 설치한 패키지를 import 해보면 다음과 같이 퍼미션 에러가 발생한다. 몇가지 설정이 필요하다.
>>> import Jetson.GPIO
Traceback (most recent call last):
File "<stdin>", line 1, in <module>
File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/Jetson/GPIO/__init__.py", line 1, in <module>
from .gpio import *
File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/Jetson/GPIO/gpio.py", line 33, in <module>
raise RuntimeError("The current user does not have permissions set to "
RuntimeError: The current user does not have permissions set to access the library functionalites. Please configure permissions or use the root user to run this
다음으로 demos/mobile/html/toolbox_standard.js 툴박스 파일도 작업 디렉토리로 복사한다. 또 localization 관련한 디렉토리도 복사한다. 복사 위치는 msg 디렉토리 밑으로 한다. 본래 Blockly 디렉토리의 msg/js 디렉토리를 현재 개발 디렉토리로 복사한다. 완료되었으면 다음과 같이 보여야 한다.
이제 에디터를 이용해서 파일을 하나 생성한다. 파일 이름은 index.html 이다. 파일 내용은 다음과 같다.
<!DOCTYPE html>
<!-- HTML file to host Blockly in a mobile WebView. -->
<html>
<head>
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, maximum-scale=1">
<link rel="stylesheet" href="styles.css">
<script src="blockly_compressed.js"></script>
<script src="blocks_compressed.js"></script>
<!-- TODO: Select msg file based on locale. -->
<script src="msg/js/en.js"></script>
<script src="toolbox_standard.js"></script>
</head>
<body>
<div id="blocklyDiv"></div>
<script type="text/javascript">
var workspacePlayground = Blockly.inject('blocklyDiv', {
media: 'media/',
toolbox: BLOCKLY_TOOLBOX_XML['standard'],
zoom: {controls: true}
});
</script>
</body>
</html>
지난 달에 열린 GTC에서 NVIDIA가 JETSON NANO를 발표하였습니다. 라즈베리파이만한 크기에 가격도 저렴? ($99)하고, 게다가 CUDA 코어까지 내장되어 있어, 요즘 유행하는 머신러닝 알고리즘들을 테스트 해보거나, 가지고 놀기 좋게끔 만든 보드인듯 합니다.
한국은 공식판매처가 한컴MDS로 되어 있어, 맘편하게 하나 주문해봤는데, 오늘에서야 도착했습니다. 아마 다른 분들도 다 오늘쯤 받으시겠네요.^^
패키징은 벌것 없습니다. 딸랑 종이박스 하나이고, 내용물도 메뉴얼을 제외하면 보드 하나만 들어있습니다. 흔한 USB 케이블도 없네요. 녹색 커버를 열면 아래와 같이 보드가 담겨있는 봉투가 보이고,
그 밑에 간단한 보드 메뉴얼과, 보드 받침대? 역할을 하는 종이접기류가 보이네요.
보드는 정전기 방지 봉투가 잘 포장되어 있고, 뜯어보면 많이 보셨던 JETSON NANO가 들어있습니다. 뭐 크게 감흥이 있는 건 아니고, 나노 모듈에 확장보드 형태로 되어 있습니다.
뒷면은 부품들을 배치하지 않아, 거의 평면이고, 다만 단자들이 전부다 노출되어 있는 관계로 사용하실땐 받침이나 커버가 꼭 있어야겠네요. (위에서 본 종이접기처럼….)
한쪽면에 확장 커넥터들을 몰아놨습니다. 왼쪽부터 DC어댑터 단자(5V/4A max), HDMI, DP, USB3.0 x4, Ethernet, Micro USB B (전원공급용, 5V/2A) 이고요.
보드 오른쪽은 라즈베리파이와 유사하게 확장 포트들이 배치되어 있습니다. GPIO와 POE 등. 반대쪽엔 UART, POWER SW, RESET, 카메라를 연결할 수 있는 단자가 보이고요. 여기에 라즈베리파이에 사용했던 카메라를 꼽을수 있다네요.
나노모듈을 제거하면 밑에 PCIe 확장포트가 보입니다.
여기에 아래 제품과 같은 무선랜/블루트스 카드를 꼽으면 무선 연결이 가능해집니다. 다른 용도로도 사용이 가능할 것 같고요. 다만 안테나가 비포함되어 있으니 안테나도 같이 주문해야 합니다.
나노모듈 밑에는 MicroSD 카드를 꼽을수 있습니다. JETSON 웹페이지에서 이미지를 다운로드 받아 SD카드에 굽고, 끼워서 부팅하면 됩니다.
라즈베리파이와 크기를 비교하면 가로 길이는 비슷하지만, 세로 길이가 좀 깁니다. 하지만 라즈베리파이의 경우 확장커넥터들이 오른쪽에 밀려있는 관계로 실제 조립하거나 사용할때는 나노가 좀더 편리할 수도 있겠단 생각이 듭니다.
몇가지 아쉬운 점들이 보이는데, USB C 단자를 설계해 놓고 Micro USB B 단자를 꼽아놓은 점, USB포트에 커넥터들 임시땜빵, 오디오출력이 가능함에도 오디오출력 포트가 없다는 점 등이 있네요. RTC를 위한 배터리 단자도 자리만 남겨놓고 조립은 안했네요.
뭐.. 처음 제작된 제품이니 조만간 리비전되어 나올 듯 합니다. 전원을 넣고 부팅하면 Ubuntu 설치할 때와 마찬가지로 언어선택, 키보드, 계정 생성 등의 진행절차가 나오고 완료하면 Ubuntu로 부팅이 가능합니다. Ubuntu 버전은 18.04가 설치되어 있으며, 일단 처음 설치한 후의 느낌은 라즈베리파이보단 좀더 쾌적하게 움직인다 정도 입니다.
Prusa i3 MK3를 구입하고 번들로 같이 왔던 Prusament PLA Galaxy Silver 필라멘트를 사용해왔더랬습니다. 짙은 회색에 PLA 재질이라 프린트 품질도 훌륭하고 표면도 아주 괜찮았습니다만… 그럭저럭 사용하다보니 한 롤을 다 써버렸습니다.
처음에 같이 주문했던 Prusament PLA Azure Blue, Prusament PLA Lipstick Red도 있긴 했지만 색상이 상당히 튀는 색이라 나중에 특별한 넘 뽑을때나 사용하기로 하고, 일반적으로 사용할 필라멘트를 추가 주문하였습니다.
이번에 주문한 제품은 Prusament PETG Urban Grey로 밝은 회색 빛의 PETG 재질의 필라멘트입니다. PETG는 PLA 보다 강도도 뛰어나고, ABS에 비해 환경 유해물질도 나오지 않습니다. 또 프린트 중 냄새도 현저히 없는 수준이고요.
오늘 받아서 간단히 큐브를 프린트 해보았는데, 출력 중 변홍도 없고 꽤 괜찮게 나옵니다. 다만 노즐 온도가 290도, 베드 온도가 90도까지 올라가야하니 PLA 출력때보다 열기가 좀 느껴지네요. 냄새도 PLA보다 덜 납니다. 가격은 한롤 당 $28.49 정도로 저렴한 PETG보단 비싼 편이나 Prusa에서 셋팅한 값을 그대로 사용할 수 있고, 출력 품질도 보장되니 그다지 비싸게 느껴지진 않습니다.
확장블럭 중 블로킹 기능을 필요로 하는 블럭을 만들어야 할 필요가 있다. 예를 들면 로봇의 경우 setDistance, setRotation 등 특정 거리나 특정 각도까지 움직이고, 이때 동작이 완료될 때까지 기다려야 하는 블럭이 존재한다.
Scratch 3.0의 Extension의 경우 개발 언어는 Javascript이다. 따라서 일반 언어에서 사용하듯 while 문을 이용한 제어가 불가능하다. 만약 while 문을 사용하면 스크립트 실행 자체가 멈춰버리므로, 프로그램 자체가 멈춰버리고, 이게 길게되면 각종 브라우저에서 에러와 같이 인식한다.
이를 구현하기 위해서 Promise와 setInterval의 조합으로 해결이 가능하다. 로봇이 움직이고 있다는 신호는 로봇의 상태 정보를 통해 파악할 수 있고, 움직이는 명령을 보낸 후, 로봇의 상태 정보를 지속적으로 모니터링하여 로봇의 동작이 완료되었음을 의미하는 플래그가 셋되면 블럭의 동작을 완료하면 된다.
워드프레스에서 카테고리를 선택하였을 때, 해당 카테고리에 해당되는 포스트들의 리스트만 보여주는 페이지가 필요할 수 있다. 아마 찾아보면 플러그인도 있긴 할텐데, 간단히 파일 하나 정도만 생성해주면 사용자가 원하는 카테고리 페이지를 만들 수 있다.
현재 사용하고 있는 테마의 디렉토리로 이동한다.
$ cd /var/www/html/wp-content/theme/twentyseventeen
category.php 파일을 생성한다. 만약 카테고리 이름별로 페이지를 생성하고 싶다면, 원하는 카테고리 이름을 추가하여 만들어주면 된다. 예를 들어 scratch 카테고리 페이지를 만든다면, category-scratch.php를 만들어준다. 워드프레스는 해당 페이지를 읽을 때 우선순위를 두게 되는데,
로봇 조립 중 다이나믹셀의 전선을 바짝 붙여야 할 일이 생겼습니다. 전선이야 케이블타이로 잘 정리하면 되겠지만 그렇게 묶은 전선이 로봇 관절이 움직일때 영향을 줄 수도 있어서 정리하기 위한 커버가 필요했습니다.
사용하려는 모델은 H42P-020-S300-R 이고, 프로 모델 중에선 가장 작은 타입입니다.
H42P-020-S300-R
다행스럽게 로보티즈에서 도면 및 step 모델 등을 제공해주므로 쉽게 만들수 있습니다. 일단 onshape.com으로 가서, 다운로드한 모터의 step 파일을 업로드해서 만듭니다.
이제 모델의 크기를 반영해서 커버를 만들어줍니다. 전선이 지나갈 홈도 파 주고요. 다 그렸으면 어셈블리로 모터에 붙여서 크기가 잘 맞는지 확인해봅니다.
잘 맞는것 같네요. 이제 이걸 stl 파일로 export하고, 슬라이서 프로그램을 통해 gcode를 생성해줍니다. 양쪽 두개가 필요하니까 한꺼번에 두개를 배치하고 생성!. 표면이 거칠어도 사용하는데는 큰 무리가 없으니, 적측두깨는 0.2mm로 강도는 좀 있어야 하니 채움은 30% 정도?
M5Stack은 ESP32를 사용하여 만들어진 개발용 킷트이다. 현재 참여하고 있는 EduBot에도 ESP32가 들어가는데, 이번에 구입한 FIRE 버전은 16M Flash와 4M PSRAM을 가진 ESP32가 들어가 있다. (좀더 용량이 낭낭하게 많아졌단 얘기, 램도.. 어쨌든 다다익선).
현재 알리익스프레스에서 팔고 있고, 한국에서도 위즈넷(?)이란 곳에서 판매하고 있다고 한다.
가격은 대략 7만원 ~ 8만원대인데, 구성이 상당히 알차게 들어 있다. 마이크, 스피커, BLE, WiFi, 가속도, 자이로, 지자기센서, LCD, 버튼, RGB LED 등등 단독으로 사용해도 뭔가 재밌는 것을 만들어볼수 있을 것 같다. 물론 확장포트도 있어서, 외부센서를 추가로 연결할 수 있다. 배터리도 내장되어 있어 충전독 혹은 USB-C 케이블을 이용하여 충전한다.
io.m5go.com 웹페이지를 이용하여 온라인으로 블럭코딩 및 코딩을 하여 M5Stack를 제어할 수 있다. WiFi가 지원된다는 이점을 활용한 것 같다.
위 웹페이지에서 만든 블럭코딩 결과물을 실행하면, 현재 내가 갖고 있는 M5Stack에서 바로 실행된다. (WiFi가 연결되지 않으면 당연히 사용할 수 없음)
코어 성능도 빠방하고, 직접 개발시 Arduino Sketch를 사용하고 M5Stack에 대한 Library도 충분히 지원되니 환경 설정에 애먹고 시간을 허비하는 일은 거의 없을 듯 하다.
이외에도 요새 유행한다는 마이크로 Python도 돌아간다고 하고… 뭐 용도는 무궁무진할 듯.
받은 파일을 ~/Developer에 풀고, 디렉토리 이름을 closure-library로 변경한다.
$ cd ~/Developer
$ tar zxf ~/Downloads/google-closure-library-v20190301-20-gde66a8a.tar.gz
$ mv google-closure-library-de66a8a closure-library
이제 다시 blockly 디렉토리로 이동하여 빌드한다.
$ cd blockly-1.20190215.0
$ ./build.py
여러 메시지가 쭈욱 나오고, 에러가 없이 마무리되면 다음과 같은 파일이 생성된다. (이미 컴파일된 파일이 있긴 하지만, 업데이트 된다) 만약 java.lang.RuntimeException: INTERNAL COMPILER ERROR와 같은 에러가 발생한다면, 잠시후 다시 실행하면 정상적으로 빌드 된다.
...
SUCCESS: msg/js/tlh.js
SUCCESS: msg/js/ba.js
SUCCESS: blockly_uncompressed.js
SUCCESS: blockly_accessible_uncompressed.js
SUCCESS: blockly_compressed.js
Size changed from 2637 KB to 780 KB (30%).
SUCCESS: blockly_accessible_compressed.js
Size changed from 2739 KB to 826 KB (30%).
SUCCESS: blocks_compressed.js
Size changed from 154 KB to 74 KB (48%).
SUCCESS: javascript_compressed.js
Size changed from 85 KB to 47 KB (56%).
SUCCESS: python_compressed.js
Size changed from 71 KB to 36 KB (51%).
SUCCESS: php_compressed.js
Size changed from 74 KB to 38 KB (52%).
SUCCESS: lua_compressed.js
Size changed from 66 KB to 33 KB (50%).
SUCCESS: dart_compressed.js
Size changed from 78 KB to 41 KB (52%).
인두기를 구입할 때 납걸이 (릴납 스탠드)를 같이 구매했어야 됐는데, 시기를 놓치니 그냥 귀찮더라도 릴납에서 납을 조금씩 풀어서 사용하고 있었습니다. 대충 6,000원 정도 하는데 그것만 주문하기도 좀 애매하기도 했고, 다른 것 주문할 땐 꼭 까먹더라고요.
3D 프린터도 요즘 슬슬 사용하고 있겠다, 모델링 하는 것도 어렵진 않아서 사용하고 있는 릴납 기준으로 납걸이를 만들어보았습니다. 사용하고 있는 실납입니다, (http://eleparts.co.kr/goods/view?no=3224253)유연 실납으로 땜질할 때도 냄새도 거의 나지 않고, 품질도 좋습니다. 저정도 양이면… 특별한 일이 없는 한 거의 평생 사용할 것 같네요.
크기는 자를 이용해서 가운데 봉이 들어갈 부분의 지름과 전체 길이, 전체 지름 등을 재고, onshape.com에서 모델을 만듭니다. 총 3개의 파트로 구성되고, 베이스, 릴납이 끼워질 부분, 양쪽으로 움직이지 못하게 하는 마개 부분이네요.
이제 이것을 STL 파일로 변환해서 슬라이서 툴에 넣고, gcode를 생성합니다. 워낙 단순 생김새이니 infill은 15%, 적층두께는 0.2mm로 좀더 빠르게 설정했습니다. 필라멘트 색상을 교환해 가면서 뽑으면 좀더 이쁘겠지만, 역시 귀차니즘에 의해서 그레이 색상으로 통일.
Blockly (블럭클리?, 블로키?)는 구글에서 오픈소스로 개발하고 있는 visual programming editors (소위 블럭코딩)을 개발하기 위한 Javascript 라이브러리이다. Scratch 3.0도 블럭을 제어하기 위한 부분은 Blockly 라이브러리를 가져와 수정하여 사용하고 있다.
대다수의 블럭코딩 툴들이 Blockly를 기반으로 개발되고 있다. 라이센스는 Apach 2.0을 사용하며, 소스는 https://github.com/google/blockly에 있다. 상업적 사용이 가능하고, 변경 및 배포에 아무런 제약이 없다.
Scratch 3.0이 그만의 프레임웍에 맞추어 개발해야 했다면, Blockly는 사용자가 자유롭게 변형하여 목적에 맞는 프로그램을 개발 가능하다.
블럭으로 만들어놓은 부분을 각종 언어 (Javascript, Pythom, Lua, Dart 등)로 생성이 가능하다. 또 사용자가 원하는 블럭도 생성이 가능하다. 코어가 Javascript로 되어 있어, 웹은 물론 Android, iOS에서도 WebView를 통해 실행이 가능하다. (동일한 코드로)
모든 개발이 완료되고, 배포를 해야 하는 경우에 윈도우의 경우 exe 파일, macOS의 경우 .app으로 패키징하여야 한다. 물론 소스 파일을 배포하고 사용자가 지난번 포스팅(https://ahnbk.com/?p=366, https://ahnbk.com/?p=383)과 같이 개발환경을 갖추어서 실행할 수 있지만 매우 복잡하고, 릴리즈 모드가 아닌 관계로 살짝 느린 면이있다.
Scratch 3.0은 React.js를 사용하여 개발되었다. 즉 이를 실행하기 위해선 웹브라우저가 필요하다. 개발 시에는 webpack-dev-server를 이용하였다. 이를 대체할 것이 필요한데, 이때 필요한 것이 Electron(https://electronjs.org)이다.
Electron은 NodeJS, Chromium을 이용하여 JavaScript, HTML, CSS를 이용하여 동일한 소스로 Windows, macOS, Linux 등에서 실행 가능한 Desktop 앱을 개발할 수 있는 플랫폼이다.
Electron은 npm을 이용하여 쉽게 설치할 수 있다.
$ npm install -g electron
다음으로 지금까지 개발한 Scratch 3.0을 릴리즈 형태로 빌드한다. Scratch-gui 디렉토리로 이동하여 다음과 같이 입력한다.
$ cd scratch-gui
$ npm run-script build
이제 빌드가 완료되면, build 디렉토리에 release 모드로 빌드된 파일들이 생성되어 있음을 볼 수 있다.
이제 편의상 scratch-app 디렉토리를 하나 생성하고 위 build 디렉토리를 복사한다. 다음으로 election 앱을 만들기 위해 다음과 같이 입력한다.
$ cd scratch-app
$ npm init
This utility will walk you through creating a package.json file.
It only covers the most common items, and tries to guess sensible defaults.
See `npm help json` for definitive documentation on these fields
and exactly what they do.
Use `npm install <pkg>` afterwards to install a package and
save it as a dependency in the package.json file.
Press ^C at any time to quit.
package name: (scratch-app)
version: (1.0.0)
description: Scratch 3.0 for OROCA Edubot
entry point: (index.js) main.js
test command:
git repository:
keywords: scratch, oroca, edubot, block-coding
author: Byeong-Kyu Ahn
license: (ISC) BSD-2-Clause
About to write to /Users/byeongkyu/Developer/scratch/scratch-app/package.json:
{
"name": "scratch-app",
"version": "1.0.0",
"description": "Scratch 3.0 for OROCA Edubot",
"main": "main.js",
"scripts": {
"test": "echo \"Error: no test specified\" && exit 1"
},
"keywords": [
"scratch",
"oroca",
"edubot",
"block-coding"
],
"author": "Byeong-Kyu Ahn",
"license": "BSD-2-Clause"
}
Is this OK? (yes)
위와 같이 사용자의 환경에 맞추어 입력하게 되면, package.json 파일이 생성되어 있음을 볼수 있다. package.json 파일을 에디터를 이용해 다음과 같이 수정한다.
먼저 확장카드에 대한 부분을 수정해보록 한다. 지난번 설명했던 바와 같이, 확장카드는 scratch/scratch-gui/src/lib/libraries/extensions/index.jsx 파일 내에 위치한다. Edubot의 경우엔 다음과 같이 되어 있다.
{
name: 'OROCA Edubot',
extensionId: 'edubot',
collaborator: 'OROCA',
iconURL: edubotImage,
insetIconURL: edubotMenuImage,
description: (
<FormattedMessage
defaultMessage="Play with powerful small robot!"
description="Description for the 'OROCA_Edubot' extension"
id="gui.extension.edubot.description"
/>
),
featured: true,
disabled: false,
bluetoothRequired: true,
launchPeripheralConnectionFlow: true,
useAutoScan: false,
peripheralImage: edubotPeripheralImage,
smallPeripheralImage: edubotMenuImage,
connectingMessage: (
<FormattedMessage
defaultMessage="Connecting"
description="Message to help people connect to their edubot."
id="gui.extension.edubot.connectingMessage"
/>
),
helpLink: 'https://github.com/oroca/OROCA-EduBot'
},
여기에서 다국어 지원이 가능한 부분은 description의 “Play with powerful small robot!”과 connectingMessage의 “Connecting”이다. 이 부분은 각각 gui.extension.edubot.description과 gui.extension.edubot.connectingMessage와 같은 id를 가지고 있다.
이제 다시 scratch-l10n으로 가서 다음의 경로에 있는 파일을 수정한다.
scratch/scratch-l10n/editor/interface/en.js
파일을 열고, 임의의 곳에 다음과 같이 입력한다.
"gui.extension.edubot.description": "Play with powerful small robot!",
"gui.extension.edubot.connectingMessage": "Connecting",
이제 한국어를 지원하게 하려면, 같은 경로의 ko.js 파일을 열고 다음과 같이 입력한다.
"gui.extension.edubot.description": "조그맣지만 강력한 로봇과 놀아보세요.",
"gui.extension.edubot.connectingMessage": "연결 중",
저장한 다음, 빌드한다. 실제로 빌드를 하여야 scratch-gui에서 사용할 수 있는 파일이 만들어진다.
$ cd scratch/scratch-l10n
$ npm run-script build
빌드 과정이 완료되면, dist와 locales 디렉토리가 생성되고 위에서 수정된 내용을 반영하여 파일을 만들어준다. 이제 Scratch를 실행하고, 잘 적용되었는지 확인해본다.
다국어의 선택은 왼쪽 상단의 지구본 모양을 눌러서 선택한다.
먼저 영어 버전은 다음과 같다.
다음으로 인터페이스를 한국어로 바꾸면,
한글도 잘 적용됨을 볼 수 있다.
확장블럭
블럭들도 위와 마찬가지로 각 요소별로 id를 가지고 있다. 이 id를 각 언어에 맞추어 작성해주면 된다. 반복 작업이 대부분이므로 한가지 예만 들어보도록 한다. Edubot의 블럭 중 버튼에 관련된 다음의 블럭에 대해 한국어로 표시되게끔 해보도록 한다.
위 블럭에 대한 서술은 scratch/scratch-vm/src/extensions/scratch3_edubot/index.js 파일에 있다. getInfo() 함수 내에
{
opcode: 'whenButtonPressed',
text: formatMessage({
id: 'edubot.whenButtonPressed',
default: 'when button pressed',
description: 'when the button on the edubot is pressed'
}),
blockType: BlockType.HAT,
arguments: {
}
},
{
opcode: 'isButtonPressed',
text: formatMessage({
id: 'edubot.isButtonPressed',
default: 'button pressed?',
description: 'is the button on the edubot pressed?'
}),
blockType: BlockType.BOOLEAN,
arguments: {
}
},
와 같이 되어 있는데, 좀 전과 마찬가지로 각 텍스트에 대해 id가 부여되어 있음을 볼수 있다. 따라서 이에 대한 부분을 수정해주면 된다. 블럭에 관련한 부분은 scratch/scratch-l10n/editor/extensions 디렉토리에 있다. 먼저 영어 대한 부분부터 작성한다. en.js 파일을 열고 임의의 위치에 다음과 같이 입력한다.
이제 Scratch Link와 확장블럭에 대한 모든 것이 준비되었으니 실제 사용해보록 한다.
지난번 포스팅에서 언급했던 개발환경 (https://ahnbk.com/?p=366)은 모두 갖춰져 있다는 가정하에 진행한다.
scratch 3.0의 원래 소스를 가져와 현재 작업중인 OROCA-EduBot에 대한 확장블럭을 작성하였다. 수정된 소스는 다음의 링크에서 확인 가능하다. 지난번과는 달리 scratch-blocks에 대한 부분은 현재까진 수정할 필요가 없으므로, 이는 사용하지 않는다.
Scratch 3.0에서 외부 기기 및 서비스를 이용하기 위해선 Scratch Link를 사용해야 한다. 물론 확장 프로그램에서 직접 하드웨어에 접속하게 해도 되지만, Scratch 개발자들은 다양한 하드웨어를 같은 프로토콜로 연결하기 위해 Scratch Link를 외부에 실행하고, 이를 통해 하드웨어와 연결한다.
Scratch와 Scratch Link는 websocket을 이용하여 통신한다. 패킷 내용은 까보면 json으로 구성되어 있다. Scratch Link는 시리얼통신 (블루투스 시리얼 포함), Bluetooth LE를 이용해 외부 하드웨어와 연결한다. Linux, macOS의 경우 위 기능을 모두 지원하나, 윈도우의 경우 10버전에서만 Bluetooth LE를 지원한다.
Scratch Link는 아직 소스가 공개되어 있지 않으므로, 설치하기 위해선 다음의 링크를 이용한다.
Scratch Link를 사용하기 위해선 hosts 파일의 수정이 필요하다. 이유는 모르겠지만 Scratch Link의 서버 주소가 Local에서 실행되고 있음에도 불구하고 device-manager.scratch.mit.edu로 되어 있기 때문에 그냥 사용하게 되면 연결이 되지 않는다. 따라서 위 주소를 Local로 접속하도록 만들어야 되는데, 이를 위해 hosts 파일을 수정한다.
macOS
macOS에서 hosts 수정은 아주 간단하다. 터미널을 열고
$ sudo vi /etc/hosts
##
# Host Database
#
# localhost is used to configure the loopback interface
# when the system is booting. Do not change this entry.
##
127.0.0.1 localhost
127.0.0.1 device-manager.scratch.mit.edu
255.255.255.255 broadcasthost
::1 localhost
시스템 파일이기 때문에, 계정 암호가 필요하다. 위와 같이 수정하고 저장한다. 그 다음
$ ping device-manager.scratch.mit.edu
PING device-manager.scratch.mit.edu (127.0.0.1): 56 data bytes
64 bytes from 127.0.0.1: icmp_seq=0 ttl=64 time=0.045 ms
64 bytes from 127.0.0.1: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.053 ms
64 bytes from 127.0.0.1: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.107 ms
...
와 같이 나오면 성공.
Windows 10
윈도우의 hosts 파일은 C:\Windows\System32\drivers\etc에 위치한다. 하지만 직접 수정하는 것을 막아놨기 때문에, 탐색기로 위 위치로 이동한 후 hosts 파일을 임의의 위치로 복사한다.
Notepad나 기타 편집기를 이용하여, 다음과 같이 수정한다.
# For example:
#
# 102.54.94.97 rhino.acme.com # source server
# 38.25.63.10 x.acme.com # x client host
127.0.0.1 device-manager.scratch.mit.edu
그런 다음 수정된 파일을 C:\Windows\System32\drivers\etc에 복사해 넣는다.
와 같이 나오고, 덮어 씌우겠다고 선택하면,
와 같이 나오는데, Continue를 눌러 진행한다. 그런 다음 코맨드 창을 열고 ping을 테스트해보면,
와 같이 나오면 성공.
설치된 Scratch Link를 실행하면 websocket 서버가 백그라운드에서 실행된다.
Scratch가 3.0으로 버전이 올라가면서 사용자가 확장 블럭 (Extension)을 추가하는 것이 좀더 간단해졌다. 확장 블럭은 Scratch의 기본 기능 외에 다양한 하드웨어나 클라우드 서비스의 기능을 사용할 수 있는 것인데, 메인 화면 왼쪽 하단의 버튼을 눌러 추가한다.
Scratch에 기본적으로 포함되어 있는 확장 블럭은 다음과 같다. 외부 기기나 하드웨어 클라우드 서비스 등이 포함된다.
이제 이것들 이외에 사용자만의 블럭을 추가 할 수 있다. 이 작업은 크게 두가지로 나뉠 수 있는데, 처음은 위 화면에서 본것과 같은 확장 카드를 추가하기, 다음으론 확장 블럭 생성하기이다.
먼저 사용할 이미지를 준비한다. 위 확장 카드에서 가장 크게 보이는 이미지로, 크기는 600×372 이고, png 타입이다.
준비된 이미지를 다음의 경로에 복사한다. (경로는 앞 포스트에서 설명한 경로를 기준으로 설명함).
다음으로 확장카드에 들어갈 작은 이미지와 추후 메인화면의 카테고리에 들어갈 중간 사이즈의 이미지를 준비한다. 이 이미지는 가급적이면 SVG 타입의 벡터 이미지를 사용한다. (벡터 이미지는 Illustrator, Sketch, Affinity Designer 등의 툴을 사용하면 쉽게 생성 가능)
import edubotImage from './edubot.png';
import edubotPeripheralImage from './peripheral-connection/edubot/edubot-illustration.svg';
import edubotMenuImage from './peripheral-connection/edubot/edubot-small.svg';
이제 중간 쯤 적당한 곳에 블럭 생성을 위한 코드 삽입.
{
name: 'OROCA_Edubot',
extensionId: 'edubot',
collaborator: 'OROCA',
iconURL: edubotImage,
insetIconURL: edubotMenuImage,
description: (
<FormattedMessage
defaultMessage="Play with powerful small robot!"
description="Description for the 'OROCA_Edubot' extension"
id="gui.extension.oroca_edubot.description"
/>
),
featured: true,
disabled: false,
bluetoothRequired: true,
launchPeripheralConnectionFlow: true,
useAutoScan: false,
peripheralImage: edubotPeripheralImage,
smallPeripheralImage: edubotMenuImage,
connectingMessage: (
<FormattedMessage
defaultMessage="Connecting"
description="Message to help people connect to their edubot."
id="gui.extension.edubot.connectingMessage"
/>
),
helpLink: 'https://github.com/oroca/OROCA-EduBot'
},
각 설정값의 의미는 다음과 같다.
이외에도
extensionId: 확장블럭에 대한 고유 이름
launchPeripheralConnectionFlow: 선택시 기기를 연결하기 위한 다이얼로그를 실행할 지 여부
useAutoScan: 다이얼로그를 띄운 뒤, 자동 스캔 시작 여부
일단 저렇게 수정한 파일을 저장한다. 다음으로 확장블럭에 대한 파일을 작성한다. 해당 경로는 다음과 같다.
~/Developer/scratch/scratch-vm/src/extensions
위 디렉토리에 확장 블럭의 파일을 위한 디렉토리를 생성하고, index.js 파일을 생성한다. index.js 파일의 템플릿은 ~/Developer/scratch/scratch-gui/src/examples/extensions/example-extension.js 를 참고한다.
아래의 설명에서 디렉토리의 경로는 macOS를 기준으로 설명하나, 다른 OS에서도 유사하므로 감안하여 사용하도록 한다.
Scratch는 크게 세개의 파트로 구성되어 있다. 사용자가 직접 Interaction 할 수 있는 GUI를 제공하는 scratch-gui, Scratch의 실행 (Back-end)을 담당하는 scratch-vm, Scratch의 블럭 디자인 및 블럭간의 연결, 관리 등을 담당하는 scratch-blocks이다.
실제론 위 세개의 Repository를 자신의 Repository로 Fork하여 사용하는 것을 권장하고 있다. 위와 같이 공식 Repository를 Clone하여 사용하는 경우, 개발자가 수정한 다음 commit 및 push가 불가능 하므로 (승인없이는), github의 계정을 생성하고 위 Repository를 Fork하여 사용하도록 한다.
scratch-blocks는 사용자가 수정할만한 요소가 없다. 따라서 이 설치 과정에서 scratch-blocks는 건너뛰어도 됨.
이제 https://github.com/llk/scratch-gui, https://github.com/llk/scratch-vm, https://github.com/llk/scratch-blocks를 Fork 하여 자신의 Repository로 가져온다.
이제 Scratch의 소스를 받아온다. 임의의 디렉토리를 생성하고 (여기선 ~/Developer/scratch) 이동한 후 다음과 같이 입력한다.
$ cd scratch-vm
$ npm install
$ npm link
--- 이과정은 무시 ---
$ cd ../scratch-blocks
$ npm install
$ npm link
--- 이과정은 무시 ---
$ cd ../scratch-gui
$ npm install
$ npm link scratch-vm
참고로 npm link 명령은 local (현재 PC)에 저장된 모듈을 사용하겠다는 의미이다. 따라서 scratch-gui에서 scratch-blocks와 scratch-vm은 온라인에서 받아오는게 아닌 우리가 받아서 저장한 것을 사용한다. 실제 위 명령을 실행하고 난 다음의 결과 메시지가 다음과 같이 보인다.
Scratch (https://scratch.mit.edu)는 전세계적으로 가장 널리 알려진 블럭 코딩 툴이다. 다른 거의 대부분의 블럭 코딩 도구들이 참조를 하고 있고, 거의 유사한 형태로 개발되고 있기도 하다.
MIT 미디어랩의 Lifelong Kindergarten Group에서 프로젝트로 개발되고 있고, 이전 버전은 사용해보지 않아서 모르겠지만 3.0은 오픈소스 형태로 개발중이며, 사용하고 있는 거의 모든 소스를 공개해 놓고 있다.
블럭 관련한 부분은 구글 Blockly를 가져와 디자인, 일부 동작 관련한 부분을 수정하여 사용하고 있으며, 나머지는 그룹에서 자체 개발 중인듯 하다.
사용하고 싶은 기업이나 개발자들은 자유롭게 복사해서 수정, 재배포 등이 가능하다. Scratch의 스크린샷을 책이나 발표자료에 사용하는 것도 가능하며, 브로셔 등에도 삽입이 가능하다. 다만 각 자료에 다음과 같은 내용을 담아주길 권고하고 있다.
“Scratch is a coding language and online community where you can create your own interactive stories, games, and animations — and share your creations with others around the world. As young people create and share Scratch projects, they learn to think creatively, reason systematically, and work collaboratively. Scratch is a project of the Scratch Foundation in collaboration with the Lifelong Kindergarten group at the MIT Media Lab. It is available for free at https://scratch.mit.edu“
해결 방법을 찾아보면 9570 뿐만이 아니라, 외장 GPU를 사용하는 대부분의 델 랩탑에 해당되는 내용인듯. Ubuntu를 사용하다가 노트북을 닫거나, Sleep 모드로 전환 후 다시 노트북을 깨우려고 하면 멈춰버리는 현상이 발생함. 어쩔수 없이 강제 재부팅을 해야 되서 엄청 불편한데, 구글링 후 해결 방법을 찾아봄.
리디북스에서 가볍게 읽을만한 책을 고르다가 선택한 책. 영화 “딥 임팩트”의 원작(?)정도 되겠음. 딥 임펙트의 시대적 배경이 현재라면, 이 책의 배경은 미래의 얘기. 화성과 달에 사람들이 거주하고, 이미 한 세대가 지나 화성인, 지구인으로 구별되어 있을 정도로 먼 미래 얘기.
지구를 향해 다가오는 소행성을 처리하기 위해, 추진체를 소행성에 부착하여 궤도를 바꾸기 위해 노력한다든가, 이를 방해하기 위한 이상한 존재들과의 대립, 또 실패 후 우주선을 이용해 해결해보려는 노력 등.
영화와는 달리 목숨을 건 희생이 있진 않고, 나름 해피 엔딩으로 마무리 됨. 가볍게 술술 읽을만한 책.
지난번 구입했던 델은 순수하게 리눅스 작업용으로 사용 중입니다. 물론 윈도우도 필요할 때마다 사용중이긴 한데, 대부분 Ubuntu에서 ROS 패키지 개발 전용이죠.
기존에 사용하던 맥북 (MacBook Pro 15″ 2012mid)이 요즘따라 계속 버벅이고 발열도 심한 통에 간단한 문서 작업용으로만 사용 중이었는데 (이전엔 요녀석으로 Ubuntu/ROS 작업을 했습니다), 6년 정도 사용한 지금 이젠 보내줘야 할 듯 하여 새로운 녀석으로 구입하였습니다.
이 녀석도 오랜 기간 사용해야 할 녀석이기에 사양은 일단 가능 좋은 녀석으로 골랐는데, 가격이 거의 2배네요. ㅠㅠ.
CPU가 명성이 자자한 i9이어서 그런지, 뭔가 백그라운드에서 작업을 계속 해대서 그런지 발열도 살짝 나는것 같습니다만 이런 문제는 언제든지 잡힐테고요. 어쨌든 새로운 기기 사용해보는 것은 언제나 재밌습니다. 요녀석 사용해서 돈 많이 벌로 재밌는 것들 많이 해봐야겠습니다.
set -g @plugin 'tmux-plugins/tpm'
set -g @plugin 'tmux-plugins/tmux-sensible'
set -g @plugin 'tmux-plugins/tmux-yank'
set -g mouse on
set -g destroy-unattached on
setw -g monitor-activity on
set -g visual-activity on
set -g default-terminal "screen-256color"
set -g history-limit 30000
set -g base-index 1
set -g pane-base-index 1
# Pane splitting.
bind \\ split-window -h -c "#{pane_current_path}"
bind - split-window -v -c "#{pane_current_path}"
bind r source-file ~/.tmux.conf \; display "Reloaded ~/.tmux.conf"
run '~/.tmux/plugins/tpm/tpm'
현재 사용하고 있는 맥북프로 레티나 2012mid 모델이 오래된 티를 내는지 Ubuntu에서 조금만 빡센 작업을 하면 쓰로틀링이 걸려 엄청 느려지기 시작했습니다.
Ubuntu/ROS를 사용하면서 성능도 괜찮은 노트북을 검색하다가 맨처음 맘에 들었던 제품은 Razer Blade 15 2018 이었는데, 아쉽게도 아직 한국에 정식 출시도 안되었고 직구하기엔 시간이 좀 걸리는 관계로… 다음 순위였던 델 노트북으로 선택.
들고 다닐수 있는 고성능 노트북 중 그래도 납득할 만한 가격과 어느 정도 받쳐주는 성능으로 DELL XPS15-9570 D662X9570508KR을 선택하였습니다. 4k 디스플레이, GTX1050Ti, 인텔 i9 8세대, 램 16GB. 이정도면 큰 무리없이 몇년간은 사용할만한 사양인듯 합니다.
libusb를 이용한 디바이스를 Ubuntu에 연결하고, 관련 프로그램을 실행시 “Permission denied” 혹은 알수없는 오류를 발생하는 경우가 있다. 보통 sudo 명령을 이용하여 실행하면 잘 해결되는 경우인데, 매번 sudo를 붙여서 실행하는 것이 번거롭다. 이때는 udev 룰을 추가하면 해결된다. (제조사에서 제공하는 경우도 있다.)
사용자가 udev 룰을 추가하려면 해당 디바이스의 Vender ID, Product ID를 알아내야 한다. 이는 디바이스를 연결하고, 터미널에서 다음과 같이 입력한 다음 확인이 가능하다.
$ dmesg
이때 나오는 메시지 중 idVendor, idProduct에 나오는 값을 기억한다.
/etc/udev/rules.d 에 다음과 같이 파일을 작성한다.
$ cd /etc/udev/rules.d
$ vi 99-<user_device>.rules
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="<Vendor ID>", ATTRS{idProduct}=="<Product ID>", MODE="0666"
If you have an error when you install python package using pip like this,
Cannot uninstall '~~~'. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it which would lead to only a partial uninstall.
IMU를 이용한 자세추정 방법은 보통 보상 필터를 많이 사용한다. 3축 가속도 센서와 3축 자이로스코프를 사용하고, 3축 지자기 센서를 이용하여 보정한다. 가속도 센서는 3축의 가속도 값 (m/s^2)을 두번 적분하여 위치를 구할수 있으나 회전 및 진동 등에 의해서 값이 변하는 단점이 있고, 자이로스코프는 3축의 각속도 (rad/s)를 한번 적분하여 회전각을 알아낼수 있지만 각 축에 포함된 화이트 노이즈 덕분에 시간이 흐를수록 값이 변한다 (일명 드리프트 현상).
따라서 각각의 센서가 가지는 장점을 뽑아서 사용하자는게 보상필터이고, 간단하게는 Low-pass filter, High-pass filter를 사용하거나, 두개의 Band-pass filter를 사용하는게 일반적이다. 이게 바로 보상 (complementary) 필터이다.
직접 구현해서 사용하는 것도 방법이긴하나, 이미 많이 알려진 알고리즘이고 ROS에 패키지로도 존재하므로 쉽게 사용이 가능하다.
사용할 패키지는 imu_complementary_filter이다. 사용 방법은 연결된 링크의 wiki 페이지에 자알~ 되어있다. 논문을 기반으로 개발된 것 같고, 간단한(?) 블록 다이러그램은 다음과 같다.
자료나 글을 충실하게 올리는 블로그는 아니었다. 툭탁툭탁 뭔가 만들고 삽질하는 것이 재밌어 시작한 것이었고, 그 외의 목적은 별 관심이 없었다. 가상서버호스팅을 사용해서 리눅스에서 웹서버를 구축하고, 툴을 설치하고, 이리저리 테마를 고치는게 주 목적인 블로그이다. 이런 과정을 거치면서 배우는 점도 있고, 리눅스에 좀더 친근하게 다가갈 수 있기도 했던 것 같다.
그간 WordPress를 잘 사용하다가 약간 지루하기도 하여, 요즘(?) 유행한다는 Ghost를 사용해 보았는데 몇가지 블로그로 사용하기엔 문제가 많을 것 같았다.
글을 묶을수 있는 방법이 존재하지 않았다. WordPress의 카테고리와 같은 기능인데, Tag를 사용할 수 있지만, 글들을 묶고 분류하기엔 부족했다.
이미지에 대한 처리 기능이 부족하다. 리사이즈도 사용자 몪. 요 근래 버전이 올라가면서 기능을 지원하게 되었으나, 여전히 살짝 모자른듯.
모양을 고치긴 위해 다른 툴들과 마찬가지로 CSS를 사용한다. 하지만 테마를 수정하려면 다른 것들과는 다르게 수정 이후 웹서버에 접속해 ghost를 다시 시작해야 한다. 불편.
댓글 시스템이 없다. 다른 프로그램을 설치하고 연동은 가능하나 테마 업데이트시 수정된게 날라간다. ㅠㅠ
결국 다시 WordPress로 돌아왔다. 마침 5.0 버전 베타가 시작되었고, 기본 테마는 Twentynineteen이 되었다. (오호~~ 또 새로운 삽질꺼리다!!!)
