Jetson Nano에서 Intel RealSense D435 카메라 사용해보기

Jetson Nano에는 USB 3.1 gen2 포트가 4개 존재한다. 문득 집에서 놀고 있는 인텔 리얼센스 카메라가 있어 연결해보기 위해 작업 시작.

Intel에서 Intel® RealSense™ SDK의 arm64용 빌드된 패키지를 제공해주지 않으므로, Jetson Nano에서 사용하기 위해선 소스를 직접 빌드하여야 한다. 먼저 소스 빌드를 위해 필요한 패키지들을 설치한다.

$ sudo apt install libgtk-3-dev libxcursor-dev libxinerama-dev

다음으로 레포지토리 (https://github.com/IntelRealSense/librealsense)에서 최신 릴리즈된 소스를 받아온다. (https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases)

받아온 소스의 압축을 풀고,

$ tar zxf librealsense-2.21.0.tar.gz
$ cd librealsense.2.21.0
$ mkdir build
$ cd build 
$ cmake ..

정상적으로 종료되면, 빌드를 시작한다. 이때 메모리 부족이 일어나므로 이번 포스트와 마찬가지로 swap 파티션을 활성화 한다.

$ sudo swapon /swapfile

빌드 시작

$ make -j1

정상적으로 빌드가 완료되면, 이제 설치.

$ sudo make install

이제 리얼센스 카메라를 연결하고, 테스트용 프로그램인 realsense-viewer를 실행해본다.

$ realsense-viewer

카메라가 정상적으로 인식되고 USB 3.1 gen2로 연결되어 있음을 볼수 있다. 몇가지 테스트 해본 결과 Jetson Nano에서는 1280×720의 해상도를 처리하기엔 너무 느리다. 따라서 해상도를 640×480으로 변경하여 사용한다.

이제 카메라를 켜보면~,

Depth 이미지와 RGB 이미지가 정상적으로 잘 보인다. 코어의 성능때문인지 30프레임이 다 나오는 것 같진 않다.


주의사항! 현재 Jetson Nano에는 5V, 2.1A 어뎁터를 사용하여 연결하였는데, 위와 같이 코어의 성능을 뽑아쓰는 어플리케이션을 돌리다보면 갑자기 전원이 나가는 경우가 가끔씩 발생하였다. 좀더 높은 전류를 제공하는 어댑터를 사용하기를 권장함.

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6 Replies to “Jetson Nano에서 Intel RealSense D435 카메라 사용해보기”

  1. 안녕하세요 혹시 5v 2.1A 말고 어느정도 어댑터가 나을까요? 저도 사용중인데 가끔 전원이 나갑니다.

  2. 안녕하세요! Jetson Nano에서 D435카메라를 사용하려고 하는데요. 혹시 커널 버전 바꾸시고 빌드 하셨나요? 버전 4.9가 supported platforms에 없어서 궁금합니다!

  3. 안녕하세요! jetsonnano에서 realsense camera를 사용하려고 하는데 권장하는 커널 버전이 있던데
    혹시 어떤 버전 사용하셨나요??

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