Jetson Nano에서 Intel RealSense D435 카메라 사용해보기

Jetson Nano에는 USB 3.1 gen2 포트가 4개 존재한다. 문득 집에서 놀고 있는 인텔 리얼센스 카메라가 있어 연결해보기 위해 작업 시작.

Intel에서 Intel® RealSense™ SDK의 arm64용 빌드된 패키지를 제공해주지 않으므로, Jetson Nano에서 사용하기 위해선 소스를 직접 빌드하여야 한다. 먼저 소스 빌드를 위해 필요한 패키지들을 설치한다.

$ sudo apt install libgtk-3-dev libxcursor-dev libxinerama-dev

다음으로 레포지토리 (https://github.com/IntelRealSense/librealsense)에서 최신 릴리즈된 소스를 받아온다. (https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases)

받아온 소스의 압축을 풀고,

$ tar zxf librealsense-2.21.0.tar.gz
$ cd librealsense.2.21.0
$ mkdir build
$ cd build 
$ cmake ..

정상적으로 종료되면, 빌드를 시작한다. 이때 메모리 부족이 일어나므로 이번 포스트와 마찬가지로 swap 파티션을 활성화 한다.

$ sudo swapon /swapfile

빌드 시작

$ make -j1

정상적으로 빌드가 완료되면, 이제 설치.

$ sudo make install

이제 리얼센스 카메라를 연결하고, 테스트용 프로그램인 realsense-viewer를 실행해본다.

$ realsense-viewer

카메라가 정상적으로 인식되고 USB 3.1 gen2로 연결되어 있음을 볼수 있다. 몇가지 테스트 해본 결과 Jetson Nano에서는 1280×720의 해상도를 처리하기엔 너무 느리다. 따라서 해상도를 640×480으로 변경하여 사용한다.

이제 카메라를 켜보면~,

Depth 이미지와 RGB 이미지가 정상적으로 잘 보인다. 코어의 성능때문인지 30프레임이 다 나오는 것 같진 않다.


주의사항! 현재 Jetson Nano에는 5V, 2.1A 어뎁터를 사용하여 연결하였는데, 위와 같이 코어의 성능을 뽑아쓰는 어플리케이션을 돌리다보면 갑자기 전원이 나가는 경우가 가끔씩 발생하였다. 좀더 높은 전류를 제공하는 어댑터를 사용하기를 권장함.

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2 Replies to “Jetson Nano에서 Intel RealSense D435 카메라 사용해보기”

  1. 안녕하세요 혹시 5v 2.1A 말고 어느정도 어댑터가 나을까요? 저도 사용중인데 가끔 전원이 나갑니다.

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