Jetson Nano에는 USB 3.1 gen2 포트가 4개 존재한다. 문득 집에서 놀고 있는 인텔 리얼센스 카메라가 있어 연결해보기 위해 작업 시작.
Intel에서 Intel® RealSense™ SDK의 arm64용 빌드된 패키지를 제공해주지 않으므로, Jetson Nano에서 사용하기 위해선 소스를 직접 빌드하여야 한다. 먼저 소스 빌드를 위해 필요한 패키지들을 설치한다.
$ sudo apt install libgtk-3-dev libxcursor-dev libxinerama-dev다음으로 레포지토리 (https://github.com/IntelRealSense/librealsense)에서 최신 릴리즈된 소스를 받아온다. (https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases)
받아온 소스의 압축을 풀고,
$ tar zxf librealsense-2.21.0.tar.gz
$ cd librealsense.2.21.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..정상적으로 종료되면, 빌드를 시작한다. 이때 메모리 부족이 일어나므로 이번 포스트와 마찬가지로 swap 파티션을 활성화 한다.
$ sudo swapon /swapfile빌드 시작
$ make -j1정상적으로 빌드가 완료되면, 이제 설치.
$ sudo make install이제 리얼센스 카메라를 연결하고, 테스트용 프로그램인 realsense-viewer를 실행해본다.
$ realsense-viewer
카메라가 정상적으로 인식되고 USB 3.1 gen2로 연결되어 있음을 볼수 있다. 몇가지 테스트 해본 결과 Jetson Nano에서는 1280×720의 해상도를 처리하기엔 너무 느리다. 따라서 해상도를 640×480으로 변경하여 사용한다.
이제 카메라를 켜보면~,
Depth 이미지와 RGB 이미지가 정상적으로 잘 보인다. 코어의 성능때문인지 30프레임이 다 나오는 것 같진 않다.
주의사항! 현재 Jetson Nano에는 5V, 2.1A 어뎁터를 사용하여 연결하였는데, 위와 같이 코어의 성능을 뽑아쓰는 어플리케이션을 돌리다보면 갑자기 전원이 나가는 경우가 가끔씩 발생하였다. 좀더 높은 전류를 제공하는 어댑터를 사용하기를 권장함.
안녕하세요 혹시 5v 2.1A 말고 어느정도 어댑터가 나을까요? 저도 사용중인데 가끔 전원이 나갑니다.
Micro-B 타입 전원 어댑터로는 더 이상은 불가능하고, 파워잭 (배럴 타입이라고 하는)을 이용해서 공급을 하면, 5V/4A까지 공급이 가능한 것으로 알고 있습니다.
참고링크: https://desertbot.io/blog/jetson-nano-power-supply-barrel-vs-micro-usb
안녕하세요! Jetson Nano에서 D435카메라를 사용하려고 하는데요. 혹시 커널 버전 바꾸시고 빌드 하셨나요? 버전 4.9가 supported platforms에 없어서 궁금합니다!
안녕하세요! jetsonnano에서 realsense camera를 사용하려고 하는데 권장하는 커널 버전이 있던데
혹시 어떤 버전 사용하셨나요??
커널 버전이 매번 바뀌는건 아니니, 그냥 최신 젯팩 사용하시면 될 듯 합니다.
그렇군요! 답변 감사합니다:)
안녕하세요? jetson nano에서 샘플 뷰 프로그램은 동작 잘 합니다. code에서 작업중인데 cmakelist 에서 자꾸 에러가 나는데 realsense 라이브러리를 못찾는다고 하네요. 혹시 cmakelist.txt에서 realsense 설정을 어떻게 하셨는지 궁금합니다.
Realsense 2.0 SDK가 정상적으로 설치된 상태라면
find_package(realsense2)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${realsense2_LIBRARY}
)
와 같이 CMakeLists.txt에 추가해 주시면 됩니다.
아마 SDK 설치가 되지 않은듯 합니다.