Build Cartographer on ROS1 Noetic

Melodic에선 패키지로 잘 제공되는 Cartographer가 Noetic에선 바이너리 패키지로 제공되지 않는다. 귀찮게도 소스를 받아서 빌드해야 하는데, 다음과 같은 과정으로 설치하면 깔끔하게 처리 가능.

필요한 툴 설치

$ sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

워크스페이스에 디렉토리를 만들고 필요한 소스를 받아온다.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir cartographer
$ cd cartographer
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

빌드에 필요한 패키지를 자동으로 설치한다.

$ pwd
/home/<user-name>/catkin_ws/src/cartgrapher
$ rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

libabseil 설치.

$ cd catrographer/scripts
$ ./install_abseil.sh

이제 빌드하면 에러없이 정상적으로 빌드 가능.

$ catkin build

끝.!