[ROS] 패키지 소스 빌드 전 의존 패키지 설치하기

ROS를 개발하다보면 여러가지 패키지들을 사용해야 하고, 또한 오픈소스로 공개되어 있는 (주로는 github 등에서 받아오는) 패키지를 받아 빌드하여 사용해야할 경우가 생긴다.

이때 빌드하려는 패키지가 사용하는 의존 패키지들을 설치해줘야 빌드가 제대로 될 수 있는데, 이를 일일이 설치하는 것부터가 일이 되는 경우가 있다. README.md 파일에 이런 패키지들을 설치해야 합니다라고 알려주고 설치방법을 다음과 같이 패키지 리스트와 같이 알려 주는 경우도 있다.

$ sudo apt install package1 package2 ...

ROS에선 이를 쉽게 해결하기 위해서 rosdep 툴을 제공한다. rosdep이 하는 일을 보면, 여러가지 패키지들의 이름을 저장해 놓고, 각 패키지의 이름에 해당하는 시스템 패키지 명을 db로 저장하고 있는 형태이다. 기본적으론 rosdep.yaml 파일을 메인 레포지토리에서 받아와서 사용하고 있으며, 사용자가 이 파일을 수정하여 사용할 수도 있다.

각 패키지의 package.xml 파일엔 이 패키지가 의존하는 패키지들의 리스트가 저장되어 있다 (잘 만들어진 패키지라면…). rosdep은 각 패지키의 package.xml 파일을 읽어와, 의존 패키지 리스트를 만들고, 이를 위에서 설명한 db와 매칭하여 시스템 패키지를 설치하는 과정을 거친다.

따라서 패키지 디렉토리로 이동하여 다음과 같이 입력한다.

$ rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

이렇게 하면 현재 디렉토리부터 하위 디렉토리를 순환하여 돌아다니며, 의존 패키지들을 자동으로 설치해 준다.

만약 파이썬으로 구성된 패키지이고, 의존 패키지를 requirements.txt 내에 잘 정리해 두었다면, 위와 같은 방법으로 다음과 같이 실행하면 의존 패키지를 pip를 이용하여 설치한다.

$ find -name 'requirements.txt' | xargs -L 1 sudo pip install -U -r

다른 사람이 만들어 놓은 패키지를 잘 이용하는 것도 좋지만, 위와 같은 과정을 잘 익혀두었다가 본인이 만든 패키지를 배포할때도 package.xml, requirements.txt 파일을 잘 정리하여 배포한다면 다른 사람이 별다른 수고없이도 쉽게 사용할 수 있게 된다.

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Ignore installed package when using pip

If you have an error when you install python package using pip like this,

Cannot uninstall '~~~'. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it which would lead to only a partial uninstall.

You can solve this problem by adding this option:

--ignore-installed

For example,

$ sudo pip install <package-name-to-install> --ignore-installed <package-name-get-error>