아침안개@청양

새벽녘 아스라이 깔려있는 안개와 텅빈 도로를 보고 있으면 마음이 차분해지는 느낌이다. 상쾌한 시골의 아침 공기도 느껴보고, 살포시 산 위에 걸쳐있는 태양도 하루를 시작하는데 좋은 기운을 주는 듯.

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산 중턱에서 내려다본 모습은 더욱더 멋진 듯. 자욱히 깔려있는 안개와 저 멀리 보이는 산이마치 수묵화와 같은 느낌을 준다.

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단!! 이게 그냥 구경만 하는 것이라면 좋겠으나~ 저 날은 고추따러 밭에 가던 날 ㅠㅠ

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imu_complementary_filter를 이용한 IMU 자세 추정

IMU를 이용한 자세추정 방법은 보통 보상 필터를 많이 사용한다. 3축 가속도 센서와 3축 자이로스코프를 사용하고, 3축 지자기 센서를 이용하여 보정한다. 가속도 센서는 3축의 가속도 값 (m/s^2)을 두번 적분하여 위치를 구할수 있으나 회전 및 진동 등에 의해서 값이 변하는 단점이 있고, 자이로스코프는 3축의 각속도 (rad/s)를 한번 적분하여 회전각을 알아낼수 있지만 각 축에 포함된 화이트 노이즈 덕분에 시간이 흐를수록 값이 변한다 (일명 드리프트 현상).

따라서 각각의 센서가 가지는 장점을 뽑아서 사용하자는게 보상필터이고, 간단하게는 Low-pass filter, High-pass filter를 사용하거나, 두개의 Band-pass filter를 사용하는게 일반적이다. 이게 바로 보상 (complementary) 필터이다.

직접 구현해서 사용하는 것도 방법이긴하나, 이미 많이 알려진 알고리즘이고 ROS에 패키지로도 존재하므로 쉽게 사용이 가능하다.

사용할 패키지는 imu_complementary_filter이다. 사용 방법은 연결된 링크의 wiki 페이지에 자알~ 되어있다. 논문을 기반으로 개발된 것 같고, 간단한(?) 블록 다이러그램은 다음과 같다.

Ref: https://www.mdpi.com/1424-8220/15/8/19302

설치는 다음과 같이 하고,

$ sudo apt install ros-kinetic-imu-complementary-filter

사용은 다음과 같이,

$ rosrun imu_complementary_filter complementary_filter_node

complementary_filter_node는 /imu/data_raw (sensor_msgs/Imu)를 Subscribe 한다. 사용하려는 IMU가 위 토픽을 Publish 한다면 고맙게 사용할 수 있고, 토픽 이름이 다르다면 다음과 같이 실행하면 끝!,

$ rosrun imu_complementary_filter complementary_filter_node /imu/data:=/<your_topic_name>

결과로는 imu/data (sensor_msgs/Imu)를 Publish 한다. 결과를 살펴보면 입력 데이터에 Orientation 값이 계산되어 나옴을 확인할 수 있다.

동해 일출@양양

일출을 그렇게 많이 본적이 있는건 아니지만, 이번 일출은 구름이 거의 없고 바다의 수평선이 깨끗하게 보인다는 점에서 참 인상적이었다.

요즘은 겨울이 가까워져 일출시간도 아침 6시 45분 정도라 부담도 덜했던 것 같고. 해 뜨는 시간이 가까워지면서 수평선 중앙쯤이 붉그스레 변해갔고 다른 사람들도 한 두명씩 보이기 시작했다.

일출 장면은 타임랩스를 찍느라 사진은 없고, 숙소로 돌아가는 길에 좀더 위로 올라온 장면을 찍었다.

일출을 보았으니 소원을 빌어야겠지. 내 소원은 “로또 되게 해주세요~~~!!” ^^

WordPress -> Ghost -> WordPress

자료나 글을 충실하게 올리는 블로그는 아니었다.  툭탁툭탁 뭔가 만들고 삽질하는 것이 재밌어 시작한 것이었고, 그 외의 목적은 별 관심이 없었다. 가상서버호스팅을 사용해서 리눅스에서 웹서버를 구축하고, 툴을 설치하고, 이리저리 테마를 고치는게 주 목적인 블로그이다. 이런 과정을 거치면서 배우는 점도 있고, 리눅스에 좀더 친근하게 다가갈 수 있기도 했던 것 같다.

그간 WordPress를 잘 사용하다가 약간 지루하기도 하여, 요즘(?) 유행한다는 Ghost를 사용해 보았는데 몇가지 블로그로 사용하기엔 문제가 많을 것 같았다.

  • 글을 묶을수 있는 방법이 존재하지 않았다. WordPress의 카테고리와 같은 기능인데, Tag를 사용할 수 있지만, 글들을 묶고 분류하기엔 부족했다.
  • 이미지에 대한 처리 기능이 부족하다. 리사이즈도 사용자 몪. 요 근래 버전이 올라가면서 기능을 지원하게 되었으나, 여전히 살짝 모자른듯.
  • 모양을 고치긴 위해 다른 툴들과 마찬가지로 CSS를 사용한다. 하지만 테마를 수정하려면 다른 것들과는 다르게 수정 이후 웹서버에 접속해 ghost를 다시 시작해야 한다. 불편.
  • 댓글 시스템이 없다. 다른 프로그램을 설치하고 연동은 가능하나 테마 업데이트시 수정된게 날라간다. ㅠㅠ

결국 다시 WordPress로 돌아왔다. 마침 5.0 버전 베타가 시작되었고, 기본 테마는 Twentynineteen이 되었다. (오호~~ 또 새로운 삽질꺼리다!!!)

슬슬 포트폴리오 자료나 다른 것들 정리해서 올려야 할 듯.