Social Mind – The HRI Software Framework for Social Robots

  • Project Name: Social Mind – The HRI Software Framework for Social Robots
  • Development Period: 2015/02 ~ current (실제 작업기간)
  • Objective: 소셜 로봇을 위한 범용 HRI 소프트웨어 프레임웍 개발
Block diagram of Social Mind

Github Link: https://github.com/byeongkyu/social_mind

한국생산기술연구원 디지털휴먼 연구실에 재직 시 수행했던 “인간 친화적 로봇 서비스 환경에서 판단 적합성 90%이상인 복합지식 기반 판단 및 의미기반 로봇 표현 기술 개발” 과제에서 개발을 시작하였고, 현재까지도 이곳저곳 과제에서 활용 중.

전통적인 지능형 로봇의 구조 (Perception – Planning – Action)의 흐름에 따라 Social Perception, Domain Task Manager, Motion Arbiter, Motion Renderer로 구성되었으며, ROS 지원 가능한 로봇이면 몇가지 간단한 작업을 통해 소셜로봇으로서 활용 가능하도록 설계함.

과제 당시 5개 연구기관이 참여하여 개발하였고, 난 전체 프레임웍 설계 및 구현, 각 컴포넌트 간 인터페이스 설계, Motion Arbiter/Motion Renderer/Social Memory 등 코어부분 담당.

Social Mind를 활용한 로봇들

EveR4(안드로이드로봇, 생기원), NAO (Softbank), Darwin-OP (ROBOTIS), Silbot3 (로보케어), EveR-Head (헤드로봇, 생기원/오클랜드대학교)에 본 소프트웨어프레임웍을 적용하여 Interaction 실험을 성공적으로 구현함.

각 컴포넌트가 모듈화되어 있어, 필요에 따라 쉽게 재구성이 가능하고, Domain Task manager는 Smach (FSM), Dialogflow (AI Chatbot Engine), ChatScript (Rivescript) 등 다양하게 구성 가능.

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