“HyangGuem” The Performace Robot

  • Project Name: Development and Operation Human-sized Robot
  • Development Period: 2013/01 ~ 2013/04
  • Objective: 전통문화 재현 공연을 위한 로봇 플랫폼 개발
2013.04.02  “향금이의 꿈” 제작발표회 – (재) 전통문화공연예술진흥재단

Introduction

“향금”은 전통문화 재현 공연을 위해 개발된 로봇플랫폼으로 다양한 동작 및 표현이 가능하다. 하체는 공연 중 안정적인 이동을 위해 바퀴 구조로, 상체는 전통 춤 공연을 위해 다양한 동작 및 표현이 가능하도록 무릎, 허리, 팔, 머리로 구성되어 있다. 머리엔 로봇의 표정 표현을 위해 LED 를 이용한 눈, 회전 동작이 가능한 귀, 음성의 출력에 맞추어 표현이 가능한 입이 내장되어 있다.

My Role

기구부 설계를 제외한 전장부부터 회로 설계, 펌웨어, ROS를 이용한 상위 로봇 구동 패키지, 로봇의 원격 조종을 위한 프로그램 등 전반적인 부분을 담당하여 진행하였다.

전통공연예술진흥재단에서 주최한 한국전통무용 재현로봇공연 ‘향금이 의 꿈’ 쇼케이스 (공연일시: 2013년 4월 2일)에서 공연을 하는게 프로젝트의 목적이었고, 이후엔 다른 로봇 전시 장소에서 로봇을 가지고 공연 “덩더쿵 한마당”을 하였다.당시 한국에서 많이 사용되지 않았던 ROS Fuerte을 사용하였고 (아마 기억하기론 한국에선 최초가 아닐까…), 기존에 개발되었던 로봇 관련 코드들을 리눅스로 포팅하느라 엄청 고생했던 기억이 난다. 전통춤 “향발무”의 동작은 모션캡쳐 장비를 이용, 전통무 계승자분의 도움을 받아 동작을 모션 캡쳐 장비를 이용해 획득하였고 이를 Motion Builder 툴을 이용해 로봇의 관절구조에 맞게끔 수정한 후, 이를 이용하여 전통춤을 추게 하였다.

Clips

Relative Photos

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