커스텀 메시지를 이용할 경우 catkin 빌드 에러 해결

ROS 패키지를 개발할 때, Topic, Service, Action을 사용할 경우, 기존 정의되어 있는 여러가지 메시지를 사용할 수도 있지만, 편의상 사용자가의 커스텀 메시지를 이용해야 하는 경우가 있다.

이때 Python으로 개발하면 별다른 문제는 없지만, C++로 만든 노드의 경우 catkin 빌드를 하게 되면 커스텀 메시지의 header 파일을 찾을 수 없다는 에러가 나온다.

Errors     << dynamixel_ros_control:make /home/robot/catkin_ws/logs/dynamixel_ros_control/build.make.000.log                                                                        
In file included from /home/robot/catkin_ws/src/dynamixel_ros_control/include/dynamixel_ros_control/dynamixel_hw_interface.h:9:0,                                                   
                 from /home/robot/catkin_ws/src/dynamixel_ros_control/src/dynamixel_ros_control_node.cpp:3:                                                                         
/home/robot/catkin_ws/src/dynamixel_ros_control/include/dynamixel_ros_control/dynamixel_motor.h:11:48: fatal error: dynamixel_ros_control/HomingAction.h: No such file or directory 
compilation terminated.                                                                                                                                                             
make[2]: *** [CMakeFiles/dynamixel_ros_control_node.dir/src/dynamixel_ros_control_node.cpp.o] Error 1                                                                               
make[1]: *** [CMakeFiles/dynamixel_ros_control_node.dir/all] Error 2                                                                                                                
make: *** [all] Error 2    

몇번 빌드를 반복하다보면 에러 없이 빌드 되는 경우도 있지만 마땅한 해결 방법은 아니다. 몇번 골치를 썩다가 wiki의 투토리얼을 다시금 살펴보니 해결책이 나와있었다. 하지만 패키지를 만들때 생성되는 CMakeList.txt 파일엔 이 내용이 반영되어 있지 않아 혼란이 있는 듯 하다.

Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++) 페이지를 보면 중간쯤 다음과 같이 입력하라고 나온다.

노드를 빌드하기 전, 노드에 의존 항목을 추가하여 위와 같은 에러를 방지하려는듯 하다. 따라서 CMakeList.txt 파일에 다음과 같이 입력하면 된다.

add_executable(${PROJECT_NAME}_node
  src/dynamixel_ros_control_node.cpp
  src/dynamixel_hw_interface.cpp
  src/dynamixel_motor.cpp
)

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

이제 다시 catkin 빌드를 할 때, 관련 에러는 발생하지 않는다.

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