3D 프린트 이것저것 팁 & 의견

필라멘트

  • 일반 가정 집에서 ABS은 절대 사용 불가이다. 프린팅하는 동안 냄새도 고약하고, 건강엔 엄청 안좋다. PLA가 가장 무난하고, 강도를 필요로하는 것이라면 PETG를 사용하는 것을 추천함. (요즘은 PLA+ 등도 나오는데 뭐 별다른건 없는듯)
  • 난 PLA를 사용하다가 현재는 PETG를 사용중인데, 차이점은 PETG가 좀더 질기다라고 느껴진다. 출력이 완료되고 굳은 후 PLA는 힘을 주면 (엄청 쎄게) 똑 부러지는 반면 PETG는 살짝 구부려지다가 부러진다. 그러니깐 좀더 질기다라는게 맞는듯.
  • 싸구려 필라멘트는 저렴해서 좋긴한데, 필라멘트의 굵기가 일정하지 않거나 감겨있는 게 잘못되어 꼬여버리면 출력 중 필라멘트가 끊기는 참사가 발생함.

출력 팁

  • 출력시 바닥면이 뜨는 변형이 일어난다면, 바닥 온도를 살짝 올려보자.
  • 첫번째 레이어의 출력속도를 현저히 낮춰보는 것도 해결 방법.
  • 출력 후 옆면이 고르지 않게 나온다면, X, Y축의 벨트 텐션을 좀더 강하게 조정한다.
  • 출력 중 출력물이 안착이 안된고 날라다닌다면, 베드의 레벨링이 잘못된 경우이다. 레벨을 세심하게 조정해본다.
  • 첫번째 레이어가 좀더 크기 출력되는 경우 (일명 코끼리발 Elephant’s Foot 현상), 이를 보정하기 위한 옵션이 슬라이싱 툴에 존재한다. 정확히는 첫번째 레이어의 크기를 일정 비율만큼 줄이는 것임.
  • 간격이 떨어져있는 출력물에 거미줄 같이 지저분한 것이 많이 생긴다면, 출력 온도를 좀 낮춘다.

재미난 출력물들 찾기

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텐서플로와 머신러닝으로 시작하는 자연어 처리

머신러닝, 자연어처리, 텐서플로…

TensorFlow는 그냥 툴이고 배우는데야 큰 문제는 없지만, 머신러닝을 이해하지 않고 TensorFlow를 배우는건 그냥 겉핥기만 될뿐인듯 하다. 문제는 그것을 배우고 활용하기 위한 전처리 작업들이 만만치 않다는 점. 초보자들이 양질의 데이터를 구하기란 매우 힘든 일인듯.

이 책은 그냥 자연어 처리에 이러한 방법도 있다라는 것을 보기 위해 구입한 책이다. 완벽하게 분석해서 내 것으로 만들면 좋겠지만, 내가 아직은 많이 필요한 내용이 아니므로 그냥 트렌드 파악용?

http://kyobobook.co.kr/product/detailViewKor.laf?mallGb=KOR&ejkGb=KOR&barcode=9791158391379&orderClick=JAj

파이썬으로 만드는 OpenCV 프로젝트

OpenCV는 영상처리 부분에선 많이 (그냥 99% 정도?) 사용되는 소프트웨어 프레임워크이다. 사실 기술서적은 버전이 변화함에 따라 쓸모없어지는 경우가 많아 구입이 좀 꺼려지긴하는데, 기본 기능들 (버전이 변하더라도 사용법은 거의 변하지 않는)에 대해 잘 정리되어 있는 책인듯 하여 구입하였다.

기본 기능부터, 약간의 고급 기능까지 함수들의 사용법에 대해 잘 정리되어 있고, Python으로 예제 코드가 되어 있고 결과물에 대해 스샷까지 잘 되어 있어 책상이 꼽아두었다가 필요할때 한번씩 꺼내볼만하다.

http://www.kyobobook.co.kr/product/detailViewKor.laf?ejkGb=KOR&mallGb=KOR&barcode=9788966262410&orderClick=LEB&Kc=

제육볶음

재료: 돼지고기(앞다리살, 제육볶음용 600g), 양파 1개, 당근 반개 or 한개, 고추장, 고추가루, 간장, 마늘 간것, 올리고당, 설탕, 굴소스

  • 양파, 당근은 먹기 좋게 손질해 놓는다.
  • 고추장 2큰술, 고추가루 1큰술, 간장 2큰술, 마늘 간것 1큰술, 올리고당 한큰술, 굴소스 한큰술을 넣고 섞어 양념장을 만든다.
  • 돼지고기는 제육볶음용이면 얇게 썰어져 있고, 이를 다시 먹기 좋은 크기로 자른다.
  • 프라이팬에 돼지고기를 볶다가 색깔이 거의다 변했을 쯤, 설탕 2큰술을 넣고 잘 섞어준다.
  • 야채 손질해 놓은 것과 양념장을 넣고 잘 볶아준다.
  • 재료가 완전히 익었을 때 쯤, 깨소금을 뿌려서 마무리.
  • 상추 등 쌈채소에 싸서 맛있게 냠냠.

생각보다 엄청 간단하게 만들수 있고, 양도 대단히 푸짐하다. 돼지고기 한근 정도면, 2명이 충분히 먹을수 있을 만한 양인듯. 소스도 맛있어서 밥을 비벼 먹어도 괜찮음.

upip를 이용하여 MicroPython 라이브러리 설치하기

Python에서 pip를 이용해 라이브러리를 설치했던 것처럼, MicroPython에서도 upip를 이용하면 MicroPython으로 포팅된 Python 코어 라이브러리를 사용할 수 있다. (심지어 보드 레벨에서!!)

먼저, WiFi가 연결되어 있어야 한다.

>>> import network
>>> sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
>>> sta_if.active(True)
>>> sta_if.connect("<your-ap-name>", "<your-ap-password>")

연결이 되고 IP가 할당되었는지 확인 후,

>>> import upip
>>> upip.install("<설치할 패키지명>")

위와 같이 실행하면 보드에 직접 Python 라이브러리를 받아온다. 예를 들면,

>>> upip.install("micropython-uasyncio")
Installing to: /lib/
Warning: pypi.org SSL certificate is not validated
Installing micropython-uasyncio 2.3 from https://files.pythonhosted.org/packages/2f/d0/da285cf389f3736b204514f936b9621976735096ba02f6cd701ef0426a05/micropython-uasyncio-2.3.tar.gz
Installing micropython-uasyncio.core 2.3 from https://files.pythonhosted.org/packages/2b/3a/5737ff41dfe85d3ddf4c783e9289f6c869526fd31b495bf012612e6c82cf/micropython-uasyncio.core-2.3.tar.gz

>>> import uasyncio

MicroPython으로 포팅된 Python 코어 라이브러리는 https://github.com/micropython/micropython-lib/에서 확인 가능하다.

닭곰탕

가끔씩 해먹는 닭곰탕. 맛도 좋고, 만드는 방법도 간단해서 맛의 편차가 거의 없는 것이 장점이다.

  1. 준비물: 생닭 (9호 or 11호), 대파, 양파 1개, 통마늘
  2. 생닭은 마트에서 구입할 때 곰탕용이라고 말하면, 그에 맞게끔 잘 손질해 줌. 주로 통으로 가져오거나 반으로 쪼개서 가져오면 됨.
  3. 큰 냄비에 생닭, 대파, 양파, 통마늘을 넣고 끓인다.
  4. 40~50분 정도면 되지만, 좀더 부드럽게 먹으려면 1시간 이상 푸욱 끓인다.
  5. 닭이 익었는지 확인하고, 닭을 꺼낸다. 나머지 야채들은 건져서 버린다.
  6. 꺼낸 닭에서 살을 발라내고, 잘게 찢는다.
  7. 발라낸 닭뼈를 다시 냄비에 집어넣고 또 끓인다.
  8. 국물이 진하게 우려날 때쯤, 발라낸 살을 넣고 끓인다.
  9. 따뜻한 밥 한공기에 국물을 충분히 넣고, 채썬 파를 넣고 먹는다.

끝!

MicroPython REPL 이것저것 on ESP32

  • REPL 접속(?)

micropython은 자체적으로 REPL을 제공한다. UART0를 통해 PC와 연결되며, 이를 사용하기 위해선 시리얼통신 프로그램(picom, putty 등)을 사용하거나, 터미널에서 screen 명령 등을 이용해서 이용 가능하다.

$ screen /dev/tty.SLAB_USBtoUART 115200

접속 종료는 ctrl+a, ctrl+\를 순서대로 누른다.

  • REPL에서 자동완성 기능 사용

import 후, 혹은 내장 펑션을 사용하는 경우에 tab 키를 이용한 자동완성 기능을 제공한다. 예를 들어 machine을 import 하고 machine.까지 입력 후 tab 키를 눌러보면,

>>> import machine
>>> 
>>> machine.
__class__       __name__        ADC             DAC
DEEPSLEEP       DEEPSLEEP_RESET                 EXT0_WAKE
EXT1_WAKE       HARD_RESET      I2C             PIN_WAKE
PWM             PWRON_RESET     Pin             RTC
SLEEP           SOFT_RESET      SPI             Signal
TIMER_WAKE      TOUCHPAD_WAKE   Timer           TouchPad
UART            ULP_WAKE        WDT             WDT_RESET
deepsleep       disable_irq     enable_irq      freq
idle            lightsleep      mem16           mem32
mem8            reset           reset_cause     sleep
time_pulse_us   unique_id       wake_reason
>>> machine.

와 같이 사용가능한 변수 명 함수명을 보여주고, 자동완성도 가능함.

  • 긴 코드 붙여넣기

REPL에서 예제 코드나 좀 긴 코드를 테스트해보고자 할 경우, 복사 붙이기 모드가 지원된다. 한줄씩 입력해야 하는 번거로움을 좀 덜 수 있다. >>> 에서 Ctrl+E키를 누르면,

>>> 
paste mode; Ctrl-C to cancel, Ctrl-D to finish
=== 

와 같이 보이고, 여기에 긴 코드를 입력하던지, 아니면 다른 곳에서 코드를 복사해서 붙인다. 입력이 완료되면, Ctrl+D를 눌러 모드를 종료하면 입력된 코드를 순차적으로 실행한다. 취소하려면 Ctrl+C.

  • PC에서 직접 실행하기

REPL모드가 아니고, PC에서 코드를 완성하고 보드에 옮기지 않고 바로 실행이 가능하다. ampy를 이용하면 되는데,

$ ampy -p /dev/tty.SLAB_USBtoUART run <your_code>.py

와 같이 실행하면 바로 실행 가능.

WordPress에서 사용빈도를 반영한 태그 위젯 만들어 보기

참고링크: https://www.wpbeginner.com/plugins/how-to-display-most-popular-tags-in-wordpress

기본으로 제공되는 Tags 위젯은 사용된 Tag를 순서대로 모두다 보여줘서 좀 번거로운 면이 있다. 사용 빈도를 반영하여 많이 사용된 Tag를 크게 보여주고, 또 원하는 순위까지만 보여주는 것이 좀 괜찮을 것 같은데, 이를 위해선 해당 기능을 포함하는 플러그인을 설치해서 사용하거나, 간단히 functions.php를 수정하면 된다.

사용하는 테마의 디렉토리로 가서, functions.php 파일을 열고, 다음의 구문을 추가한다.

function wpb_tag_cloud() {
$tags = get_tags();
$args = array(
    'smallest'                  => 12,
    'largest'                   => 24,
    'unit'                      => 'px',
    'number'                    => 15,
    'format'                    => 'flat',
    'separator'                 => " ",
    'orderby'                   => 'count',
    'order'                     => 'DESC',
    'show_count'                => 1,
    'echo'                      => false
);

$tag_string = wp_generate_tag_cloud( $tags, $args );

return $tag_string;

}
// Add a shortcode so that we can use it in widgets, posts, and pages
add_shortcode('wpb_popular_tags', 'wpb_tag_cloud');

// Enable shortcode execution in text widget
add_filter ('widget_text', 'do_shortcode');

여기에서 설정할 옵션은

  • smallest: 가장 낮은 순위의 Tag 폰트 크기
  • largest: 가장 높은 순위의 Tag 폰트 크기
  • number: 15 순위까지 보여주기
  • seperator: Tag들 보여줄때 구분자

이와 같이 설정하고, Widget 설정에서 Text 위젯을 추가하고, 내용에 wpb_popular_tags을 입력한다. 결과를 보면,

와 같이 깔끔하게 보인다.

바나나 거치대 (Banana Stand)

바나나를 나무에 걸려 있는 모양으로 두면 보관을 오래할 수 있다고 한다. 옷걸이를 이용해서 만들거나, 파는 제품을 살 수도 있지만, 3D 프린터로 한번 만들어 본다.

CAD를 이용해서 모양을 만들고 (구조는 대단히 단순함)…

3D 프린터로 뽑아주면 (채움 20%, PETG 필라멘트 사용)…

이제 바나나를 걸어주면~~~~!!!

안정적으로 잘 매달려 있게 된다. 좀더 큰 것을 걸어두면 어떨런지는 모르겠는데, 일단은 만족!

Setup MicroPython on ESP32 (for macOS)

CP210x 드라이버 설치 (https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers)

esptool 설치 (pip3가 없는 경우, homebrew를 이용해 설치한다)

$ pip3 install esptool

보드를 연결하고, 기존 flash 모두 초기화

$ esptool.py --chip esp32 -p /dev/tty.SLAB_USBtoUART erase_flash

esptool.py v2.6
Serial port /dev/tty.SLAB_USBtoUART
Connecting........__
Chip is ESP32D0WDQ6 (revision 1)
Features: WiFi, BT, Dual Core, 240MHz, VRef calibration in efuse, Coding Scheme None
MAC: 84:0d:8e:0c:c9:f0
Uploading stub...
Running stub...
Stub running...
Erasing flash (this may take a while)...
Chip erase completed successfully in 2.9s
Hard resetting via RTS pin...

펌웨어 다운로드 (https://micropython.org/download/#esp32)

펌웨어를 보드에 Flash 한다.

$ esptool.py --chip esp32 -p /dev/tty.SLAB_USBtoUART write_flash -z 0x1000 esp32-bluetooth.bin

esptool.py v2.6
Serial port /dev/tty.SLAB_USBtoUART
Connecting.....
Chip is ESP32D0WDQ6 (revision 1)
Features: WiFi, BT, Dual Core, 240MHz, VRef calibration in efuse, Coding Scheme None
MAC: 84:0d:8e:0c:c9:f0
Uploading stub...
Running stub...
Stub running...
Configuring flash size...
Auto-detected Flash size: 4MB
Compressed 1549888 bytes to 970594...
Wrote 1549888 bytes (970594 compressed) at 0x00001000 in 85.5 seconds (effective 145.0 kbit/s)...
Hash of data verified.

Leaving...
Hard resetting via RTS pin...

보드의 전원을 껐다가 다시 인가하고, 터미널에서 다음과 같이 입력하여 REPL 환경으로 진입.

$ screen /dev/tty.SLAB_USBtoUART 115200

처음엔 아무런 내용이 나타나지 않지만, 명령어를 입력하면 됨. 평소 사용한 REPL 환경와 동일.

>>> print("hello")
hello
>>> 

REPL 환경에서 나오려면, ctrl + a, ctrl + \ 키를 순서대로 누르고, 화면 밑 프롬프트가 나오면 y를 눌러 종료 가능.

Adafruit에서 제공하는 Micro Python Tool을 이용해 보드 내부의 파일 시스템에 파일을 넣거나 스크립트를 실행할 수 있음.

$ pip3 install adafruit-ampy

보드 내부 파일 시스템에 있는 파일들 표시

$ ampy -p /dev/tty.SLAB_USBtoUART ls

/boot.py

다음의 명령어를 이용해 파일들 조작 가능.

ampy
Usage: ampy [OPTIONS] COMMAND [ARGS]...

  ampy - Adafruit MicroPython Tool

  Ampy is a tool to control MicroPython boards over a serial connection.
  Using ampy you can manipulate files on the board's internal filesystem and
  even run scripts.

Options:
  -p, --port PORT    Name of serial port for connected board.  Can optionally
                     specify with AMPY_PORT environment variable.  [required]
  -b, --baud BAUD    Baud rate for the serial connection (default 115200).
                     Can optionally specify with AMPY_BAUD environment
                     variable.
  -d, --delay DELAY  Delay in seconds before entering RAW MODE (default 0).
                     Can optionally specify with AMPY_DELAY environment
                     variable.
  --version          Show the version and exit.
  --help             Show this message and exit.

Commands:
  get    Retrieve a file from the board.
  ls     List contents of a directory on the board.
  mkdir  Create a directory on the board.
  put    Put a file or folder and its contents on the board.
  reset  Perform soft reset/reboot of the board.
  rm     Remove a file from the board.
  rmdir  Forcefully remove a folder and all its children from the board.
  run    Run a script and print its output.

보드에 있는 LED로 GPIO 테스트. 13번 핀에 연결되어 있음.

>>> import machine
>>> led = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)
>>> led.value(1)
>>> led.value(0)

일단은 여기까지.

참고링크: https://github.com/pvanallen/esp32-getstarted

짜장밥

준비물: 돼지고기, 양파 2개, 감자 반개, 호박 반개, 당근 반개, 짜장가루 (2인분)

  1. 양파를 채 썰고, 후라이펜에 기름을 두르고 볶는다.
  2. 양파가 갈색이 되면 돼지고기를 넣고 또 볶는다.
  3. 돼지고기에 핏기가 사라지면, 감자, 양파, 호박, 당근을 넣고 또 볶는다.
  4. 3번에 넣은 야채가 좀 익었다 싶으면, 물 700ml를 넣고 끓인다.
  5. 야채가 거의다 익었으면, 짜장가루를 넣고 불을 줄인 후 살살 섞어준다.

끝!.

전반적인 과정은 카레와 완전 비슷. 다만 야채의 모양을 좀 다르게 해주는게 나은 듯. 짜장밥에 들어가는 야채는 깍뚝썰기로.

카레

준비물: 돼지고기 or 소고기, 양파 2개, 당근 반개, 감자 반개, 카레 고형분 2인분, 버터 쪼금

  1. 양파, 당근, 감자는 얇게 채 썰기해서 준비. 당근, 감자는 채칼을 이용하면 쉽게 가능.
  2. 후라이팬에 버터 (없으면 올리브유)를 넣고, 양파를 다 넣고 살짝 갈색이 될때까지 볶는다.
  3. 고기를 넣고 볶는다.
  4. 고기가 핏기가 사라지면, 당근, 감자를 넣고 볶는다.
  5. 야채가 숨이 죽고 좀 익었다 싶으면 (이때쯤 양파는 좀더 진한 갈색으로 변함), 물을 700ml 정도 넣고 끓인다.
  6. 물이 끓기 시작하면, 카레를 넣고 저어준다.
  7. 야채가 완전히 익을때까지 저어준다.

끝!.

양파가 볶으면 볶을수록 단맛이 올라와, 아이들도 좋아하는 달달한 맛을 느낄수 있음. 거의 익어버려 양파의 아삭한 감이 사라지므로 먹기도 편함.

Jetson Nano GPIO 사용 해보기

Jetson Nano에는 라즈베리파이와 마찬가지로 40핀의 GPIO 헤더가 존재한다. 이를 이용해 다양한 외부기기와 연결 가능한데, python의 라이브러리를 이용하면 사용자가 제어 가능하다.

먼저 필요한 패키지를 설치한다. python3는 기본 설치되어 있고, pip3는 설치해야 한다.

$ sudo apt install python3-pip

다음으로 Jetson.GPIO 패키지를 설치한다.

$ sudo pip3 install Jetson.GPIO

이제 python3를 실행하고 설치한 패키지를 import 해보면 다음과 같이 퍼미션 에러가 발생한다. 몇가지 설정이 필요하다.

>>> import Jetson.GPIO
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/Jetson/GPIO/__init__.py", line 1, in <module>
    from .gpio import *
  File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/Jetson/GPIO/gpio.py", line 33, in <module>
    raise RuntimeError("The current user does not have permissions set to "
RuntimeError: The current user does not have permissions set to access the library functionalites. Please configure permissions or use the root user to run this

gpio 그룹을 생성하고 사용자를 gpio 그룹에 추가한다.

$ sudo groupadd -f -r gpio
$ sudo usermod -a -G gpio <user_id>

다음으로 udev 룰을 rules.d 디렉토리로 복사한다.

$ sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/etc/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/

재부팅하거나, 다음과 같이 입력하여 udev 룰을 다시 불러온다. (재부팅해야 함.)

$ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

이제 python3를 실행한 다음, 패키지를 import 해보면, 정상적으로 사용 가능하다. 몇가지 예제 코드들이 /opt/nvidia/jetson-gpio/samples에 있으므로 참고하면 될듯하다. 사용법은 RPi.GPIO와 동일하다.

>>> import Jetson.GPIO as GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
>>> GPIO.setup(33, GPIO.OUT)
>>> GPIO.output(33, GPIO.HIGH)
>>> GPIO.output(33, GPIO.LOW)

위와 같이 간단히 사용 가능하고, 인터럽트, 콜백함수 등 다양한 기능을 지원한다. 몇가지 주의 사항으로는,

  • GPIO의 전압은 5V가 아닌 3.3V
  • PWM 기능은 지원하지 않음
  • I2C, SPI는 각각 두개씩 지원
  • 몇가지 특수펑션들 사용하고, 전원관련 핀을 빼면 여분의 GPIO는 별로 없는듯.

상세한 핀아웃은 https://www.jetsonhacks.com/nvidia-jetson-nano-j41-header-pinout/을 참고하면 됨.

Jetson Nano Developer Kit 사양 & 크기 정보

Technical Specifications

GPU128-core Maxwell
CPUQuad-core ARM A57 @ 1.43 GHz
Memory4 GB 64-bit LPDDR4 25.6 GB/s
StoragemicroSD (not included)
Video Encode4K @ 30 | 4x 1080p @ 30 | 9x 720p @ 30 (H.264/H.265)
Video Decode4K @ 60 | 2x 4K @ 30 | 8x 1080p @ 30 | 18x 720p @ 30 (H.264/H.265)
Camera1x MIPI CSI-2 DPHY lanes
ConnectivityGigabit Ethernet, M.2 Key E
DisplayHDMI 2.0 and eDP 1.4
USB4x USB 3.0, USB 2.0 Micro-B
OthersGPIO, I2C, I2S, SPI, UART
Mechanical100 mm x 80 mm x 29 mm

보드 자체의 크기는 실제 측정해보면 100mm x 79mm 이다. 나사 홀의 위치는 다음과 같다.

Blockly 실행 해보기

지난번 포스팅 (https://ahnbk.com/?p=469)대로 Blockly 소스를 받아 빌드하고, 그 결과물로 실행보도록 한다. 나중에 iOS나 Android에서도 어짜피 webview를 이용해서 실행해야 하므로, 과정은 동일하다.

먼저 작업할 디렉토리를 생성한다. 여기에선 편의상 blockly_demo란 디렉토리를 사용한다.

$ mkdir blockly_demo
$ cd blockly_demo

이제 이 디렉토리에 빌드된 파일을 복사한다.

javascript_compressed.js
blocks_compressed.js
blockly_compressed.js

다음으로 demos/mobile/html/toolbox_standard.js 툴박스 파일도 작업 디렉토리로 복사한다. 또 localization 관련한 디렉토리도 복사한다. 복사 위치는 msg 디렉토리 밑으로 한다. 본래 Blockly 디렉토리의 msg/js 디렉토리를 현재 개발 디렉토리로 복사한다. 완료되었으면 다음과 같이 보여야 한다.

이제 에디터를 이용해서 파일을 하나 생성한다. 파일 이름은 index.html 이다. 파일 내용은 다음과 같다.

<!DOCTYPE html>
<!-- HTML file to host Blockly in a mobile WebView. -->
<html>
<head>
  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, maximum-scale=1">
  <link rel="stylesheet" href="styles.css">
  <script src="blockly_compressed.js"></script>
  <script src="blocks_compressed.js"></script>
  <!-- TODO: Select msg file based on locale. -->
  <script src="msg/js/en.js"></script>
  <script src="toolbox_standard.js"></script>
</head>
<body>
  <div id="blocklyDiv"></div>
  <script type="text/javascript">
    var workspacePlayground = Blockly.inject('blocklyDiv', {
          media: 'media/',
          toolbox: BLOCKLY_TOOLBOX_XML['standard'],
          zoom: {controls: true}
        });
  </script>
</body>
</html>

또 style.css 파일로 생성하여 다음과 같이 입력한다.

html, body, #blocklyDiv {
    border: 0;
    height: 100%;
    margin: 0;
    padding: 0;
    width: 100%;
}

이제 크롬, 사파리, 인터넷 익스플로러 등 웹브라우저를 이용해 index.html을 열어본다.

Blockly가 잘 로딩되어 실행됨을 볼수 있다.

벚꽃

아… 올해도 제대로 된 벚꽃 구경은 못하나보다. 매년 가자가자 했는데, 결국엔 벚꽃 구경 소식은 뉴스로만 듣게 되는듯.

독산역 앞 벚꽃거리

아쉬우나마 길거리 걸어가다 찍은 벚꽃 거리 사진을 올린다. 업무 때문에 정처없이 걸어다가 문득 보인 철길 옆으로 주욱 늘어선 벚꽃 나무 사진.

Jetson Nano Developer Kit 개봉기

지난 달에 열린 GTC에서 NVIDIA가 JETSON NANO를 발표하였습니다. 라즈베리파이만한 크기에 가격도 저렴? ($99)하고, 게다가 CUDA 코어까지 내장되어 있어, 요즘 유행하는 머신러닝 알고리즘들을 테스트 해보거나, 가지고 놀기 좋게끔 만든 보드인듯 합니다.

한국은 공식판매처가 한컴MDS로 되어 있어, 맘편하게 하나 주문해봤는데, 오늘에서야 도착했습니다. 아마 다른 분들도 다 오늘쯤 받으시겠네요.^^

패키징은 벌것 없습니다. 딸랑 종이박스 하나이고, 내용물도 메뉴얼을 제외하면 보드 하나만 들어있습니다. 흔한 USB 케이블도 없네요. 녹색 커버를 열면 아래와 같이 보드가 담겨있는 봉투가 보이고,

그 밑에 간단한 보드 메뉴얼과, 보드 받침대? 역할을 하는 종이접기류가 보이네요.

보드는 정전기 방지 봉투가 잘 포장되어 있고, 뜯어보면 많이 보셨던 JETSON NANO가 들어있습니다. 뭐 크게 감흥이 있는 건 아니고, 나노 모듈에 확장보드 형태로 되어 있습니다.

뒷면은 부품들을 배치하지 않아, 거의 평면이고, 다만 단자들이 전부다 노출되어 있는 관계로 사용하실땐 받침이나 커버가 꼭 있어야겠네요. (위에서 본 종이접기처럼….)

한쪽면에 확장 커넥터들을 몰아놨습니다. 왼쪽부터 DC어댑터 단자(5V/4A max), HDMI, DP, USB3.0 x4, Ethernet, Micro USB B (전원공급용, 5V/2A) 이고요.

보드 오른쪽은 라즈베리파이와 유사하게 확장 포트들이 배치되어 있습니다. GPIO와 POE 등. 반대쪽엔 UART, POWER SW, RESET, 카메라를 연결할 수 있는 단자가 보이고요. 여기에 라즈베리파이에 사용했던 카메라를 꼽을수 있다네요.

나노모듈을 제거하면 밑에 PCIe 확장포트가 보입니다.

여기에 아래 제품과 같은 무선랜/블루트스 카드를 꼽으면 무선 연결이 가능해집니다. 다른 용도로도 사용이 가능할 것 같고요. 다만 안테나가 비포함되어 있으니 안테나도 같이 주문해야 합니다.

나노모듈 밑에는 MicroSD 카드를 꼽을수 있습니다. JETSON 웹페이지에서 이미지를 다운로드 받아 SD카드에 굽고, 끼워서 부팅하면 됩니다.

라즈베리파이와 크기를 비교하면 가로 길이는 비슷하지만, 세로 길이가 좀 깁니다. 하지만 라즈베리파이의 경우 확장커넥터들이 오른쪽에 밀려있는 관계로 실제 조립하거나 사용할때는 나노가 좀더 편리할 수도 있겠단 생각이 듭니다.

몇가지 아쉬운 점들이 보이는데, USB C 단자를 설계해 놓고 Micro USB B 단자를 꼽아놓은 점, USB포트에 커넥터들 임시땜빵, 오디오출력이 가능함에도 오디오출력 포트가 없다는 점 등이 있네요. RTC를 위한 배터리 단자도 자리만 남겨놓고 조립은 안했네요.

뭐.. 처음 제작된 제품이니 조만간 리비전되어 나올 듯 합니다. 전원을 넣고 부팅하면 Ubuntu 설치할 때와 마찬가지로 언어선택, 키보드, 계정 생성 등의 진행절차가 나오고 완료하면 Ubuntu로 부팅이 가능합니다. Ubuntu 버전은 18.04가 설치되어 있으며, 일단 처음 설치한 후의 느낌은 라즈베리파이보단 좀더 쾌적하게 움직인다 정도 입니다.

Prusament PETG Urban Grey 필라멘트 구입

Prusa i3 MK3를 구입하고 번들로 같이 왔던 Prusament PLA Galaxy Silver 필라멘트를 사용해왔더랬습니다. 짙은 회색에 PLA 재질이라 프린트 품질도 훌륭하고 표면도 아주 괜찮았습니다만… 그럭저럭 사용하다보니 한 롤을 다 써버렸습니다.

처음에 같이 주문했던 Prusament PLA Azure Blue, Prusament PLA Lipstick Red도 있긴 했지만 색상이 상당히 튀는 색이라 나중에 특별한 넘 뽑을때나 사용하기로 하고, 일반적으로 사용할 필라멘트를 추가 주문하였습니다.

이번에 주문한 제품은 Prusament PETG Urban Grey로 밝은 회색 빛의 PETG 재질의 필라멘트입니다. PETG는 PLA 보다 강도도 뛰어나고, ABS에 비해 환경 유해물질도 나오지 않습니다. 또 프린트 중 냄새도 현저히 없는 수준이고요.

오늘 받아서 간단히 큐브를 프린트 해보았는데, 출력 중 변홍도 없고 꽤 괜찮게 나옵니다. 다만 노즐 온도가 290도, 베드 온도가 90도까지 올라가야하니 PLA 출력때보다 열기가 좀 느껴지네요. 냄새도 PLA보다 덜 납니다. 가격은 한롤 당 $28.49 정도로 저렴한 PETG보단 비싼 편이나 Prusa에서 셋팅한 값을 그대로 사용할 수 있고, 출력 품질도 보장되니 그다지 비싸게 느껴지진 않습니다.

Scratch 3.0 블로킹 블럭 만들기

확장블럭 중 블로킹 기능을 필요로 하는 블럭을 만들어야 할 필요가 있다. 예를 들면 로봇의 경우 setDistance, setRotation 등 특정 거리나 특정 각도까지 움직이고, 이때 동작이 완료될 때까지 기다려야 하는 블럭이 존재한다.

Scratch 3.0의 Extension의 경우 개발 언어는 Javascript이다. 따라서 일반 언어에서 사용하듯 while 문을 이용한 제어가 불가능하다. 만약 while 문을 사용하면 스크립트 실행 자체가 멈춰버리므로, 프로그램 자체가 멈춰버리고, 이게 길게되면 각종 브라우저에서 에러와 같이 인식한다.

이를 구현하기 위해서 Promise와 setInterval의 조합으로 해결이 가능하다. 로봇이 움직이고 있다는 신호는 로봇의 상태 정보를 통해 파악할 수 있고, 움직이는 명령을 보낸 후, 로봇의 상태 정보를 지속적으로 모니터링하여 로봇의 동작이 완료되었음을 의미하는 플래그가 셋되면 블럭의 동작을 완료하면 된다.

기존 setDistance() 함수는 다음과 같이 되어 있다.

setDistance (args) {
    const l_dist = parseInt(args.L_DIST);
    const r_dist = parseInt(args.R_DIST);

    this._peripheral.setDistance(l_dist, r_dist);
}

이제 여기에 플래그를 모니터링하고, 블럭의 동작을 완료하는 부분을 추가한다.

setDistance (args) {
    const l_dist = parseInt(args.L_DIST);
    const r_dist = parseInt(args.R_DIST);

    this._peripheral.setDistance(l_dist, r_dist);

    return new Promise(resolve => {
        var first_check = true;
        var ttt = setInterval(() => {
            if(this._peripheral.isRobotMoving == false && first_check == true) {
                first_check = false;
            }
            else if(this._peripheral.isRobotMoving == false && first_check == false) {
                resolve();
                clearInterval(ttt);
            }
        }, 100);
    });
}

이제 로봇의 연결하고 위 블럭을 실행해보면, 다음과 같이 동작이 완료될 때까지 대기함을 볼 수 있다.

워드프레스에서 카테고리 리스트 페이지 만들기

워드프레스에서 카테고리를 선택하였을 때, 해당 카테고리에 해당되는 포스트들의 리스트만 보여주는 페이지가 필요할 수 있다. 아마 찾아보면 플러그인도 있긴 할텐데, 간단히 파일 하나 정도만 생성해주면 사용자가 원하는 카테고리 페이지를 만들 수 있다.

현재 사용하고 있는 테마의 디렉토리로 이동한다.

$ cd /var/www/html/wp-content/theme/twentyseventeen

category.php 파일을 생성한다. 만약 카테고리 이름별로 페이지를 생성하고 싶다면, 원하는 카테고리 이름을 추가하여 만들어주면 된다. 예를 들어 scratch 카테고리 페이지를 만든다면, category-scratch.php를 만들어준다. 워드프레스는 해당 페이지를 읽을 때 우선순위를 두게 되는데,

category-{name}.php — category.php — archive.php — index.php

와 같은 우선순위를 두고 읽게 된다.

category.php 파일을 생성하고, 다음과 같이 입력한다. archive.php 파일에서 필요한 부분만 수정하였다.

<?php
    get_header(); ?>

<div class="wrap">
    <?php if ( have_posts() ) : ?>
        <header class="page-header">
        <?php
            the_archive_title( '<h1 class="page-title">', '</h1>' );
            the_archive_description( '<div class="taxonomy-description">', '</div>' );
        ?>
        </header><!-- .page-header -->
    <?php endif; ?>

    <div id="primary" class="content-area">
        <main id="main" class="site-main" role="main">

        <?php
        if ( have_posts() ) :
        ?>
        <?php
            /* Start the Loop */
            while ( have_posts() ) :
                    the_post(); ?>

            <div id="category-post">+ <a href="<?php the_permalink(); ?>" rel="bookmark" title="Permanent Link to <?php the_title_attribute(); ?>"><?php the_title(); ?></a>
            <small><?php the_time('F jS, Y') ?> by <?php the_author_posts_link() ?></small> </div>

            <?php
            endwhile;
        else :
            get_template_part( 'template-parts/post/content', 'none' );
        endif;
        ?>
        </main>
    </div>
<?php get_sidebar(); ?>
</div>

<?php
get_footer();

저장한 다음, 다시 블로그에서 카테고리를 선택하면 다음과 같이 보인다.

이때 보여지는 포스트의 수는 워드프레스의 Reading 설정에 있는 갯수를 따른다. 이를 늘려도 되지만, 그렇게 되면 첫 페이지에 보여지는 포스트의 수가 너무 늘어나게 되므로, archive 페이지에서만 보여지는 포스트의 수를 늘려주도록 한다.

마찬가지로 테마의 디렉토리에서 functions.php 파일을 열어 다음의 내용을 추가한다.

add_action( 'pre_get_posts', 'prefix_category_query' );
function prefix_category_query( $query ) {
    if( is_archive() && $query->is_main_query() ) {
        $query->set( 'posts_per_page', '100' );
    }
}

archive 페이지의 경우에 보여지는 포스트의 수를 100개로 늘렸다. 이제 다시 카테고리를 선택해보면,

전체 포스트가 잘 보여짐을 볼 수 있다.

Scratch 3.0 업데이트

스크레치 3.0은 현재도 활발하게 업데이트가 진행 중이다. 이에 따라, 기존에 작성하였던 Extension들도 이에 맞추어 몇가지 수정해야 하는 상황이 발생한다.

scratch-gui

  • 확장카드의 이미지들의 위치가 한 디렉토리로 통일됨. 기존은 외부 연결에 사용되는 아이콘 그림의 경우 peripheral-connection에 넣었으나, 이젠 확장카드 이름의 디렉토리에 모두 넣어 사용하고 peripheral-connection 디렉토리는 사라짐.
  • 기존 외부링크로 되어 있던 리소스들이 로컬로 전환 중. 사운드, 이미지 등이 로컬 파일로 존재. 즉, 이제 인터넷 연결 없이도 원할히 사용 가능.
  • 확장카드 추가 – gdx, LEGO Boost 등

scratch-vm

  • 추가된 확장카드에 대한 소스들 추가.

scratch-l10n

  • 추가된 확장카드에 대한 언어 추가.