개발기간: 2015.02 ~ current
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한국생산기술연구원 디지털휴먼 연구실에 있을때 수행했던 5년짜리 과제인 "인간 친화적 로봇 서비스 환경에서 판단 적합성 90%이상인 복합지식 기반 판단 및 의미기반 로봇 표현 기술 개발"에 참여하면서 개발하였고, 현재도 유지보수 하고 있는 소프트웨어 프레임웍.

Social Perception, Domain Task Manager, Motion Arbiter, Motion Renderer로 구성되어 있으며, ROS 지원 가능한 로봇이면 몇가지 간단한 작업을 통해 소셜로봇으로 구성이 가능하도록 설계함.

5개 연구기관이 참여하여 개발하였고, 난 전체 프레임웍 설계 및 구현, 각 컴포넌트 간 인터페이스 설계, Motion Arbiter/Motion Renderer/Social Memory 등 코어부분 담당.

social_mind_block_diagram-1

적용 예: EveR4(안드로이드로봇, 생기원), NAO (Softbank), Darwin-OP (ROBOTIS), Silbot3 (로보케어), EveR-Head (헤드로봇, 생기원/오클랜드대학교)에 본 소프트웨어프레임웍을 적용하여 Interaction 실험을 성공적으로 구현함.


각 컴포넌트가 모듈화되어 있어, 필요에 따라 쉽게 재구성이 가능하고, Domain Task manager는 Smach (FSM), Dialogflow (AI Chatbot Engine), ChatScript (Rivescript) 등 다양하게 구성 가능.