개발기간: 2016.05 ~ 2016.11.

  • ROS를 이용한 Mobile manipulator 구동
  • 기존 개발된 패키지 및 새로운 하드웨어에 대한 구동 패키지 개발 및 통합
  • ROS 2D Navigation, MoveIt! 활용
  • Smach를 이용한 작업 자동화

연구원 내부에서 진행된 프로젝트로 산업용 로봇팔인 UR10을 자체 제작한 모바일플랫폼 위에 올려 다양한 작업을 시도하였음. 로봇의 맨위에 부착된 RGBD 카메라를 이용하여 물체를 인식하고 로봇팔에 부착된 그리퍼로 물체를 집고 원하는 위치로 옮기는 작업이 목표 시나리오. ROS를 사용해 개발하였고, 모바일플랫폼의 구동 패키지는 ROS 패키지화 작업 후 사용.