개발기간: 2013.01 ~ 2013.04

한국생산기술연구원에서 연구실을 옮긴지 얼마 안되어 작업한 로봇. 기구부 설계는 다른 연구원이 하였고, 전장부부터 회로 설계, 펌웨어, ROS를 이용한 로봇 구동 패키지, 로봇의 원격 조종을 위한 프로그램 등 전반적인 부분을 담당하여 진행하였다.

전통공연예술진흥재단에서 주최한 한국전통무용 재현로봇공연 '향금이 의 꿈' 쇼케이스 (공연일시: 2013년 4월 2일)에서 공연을 하는게 목적이었고, 이후엔 다른 곳에서 로봇을 가지고 이런저런 공연을 하는 중인듯.

나름 그때 당시엔 한국에서 많이 사용되지 않았던 ROS Fuerte을 사용하였고(아마 기억하기론 한국에선 최초가 아닐까...), 기존에 개발되었던 모션 관련 코드들을 리눅스로 포팅하느라 엄청 고생했던 기억이 난다.

전통공연 관계자 분들의 도움을 받아, 전통춤의 동작을 모션캡쳐를 통해 획득하였고 이를 MotionBuilder 툴을 이용해 로봇이 관절구조에 맞게끔 수정한 이후, 이 데이터를 이용하여 전통춤을 추게하였다.

로보월드 전시회에 몇년간 계속 나왔던 것 같은데, 내 손을 많이 거쳐간 로봇이라서 그런지 애착이 가는 로봇임.